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Rapport 17 MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE DIRECTION GENERALE DES ETUDES TECHNOLOGIQUES INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE Jendouba DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE Maintenance industriel Projet ?n d ? an

MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE DIRECTION GENERALE DES ETUDES TECHNOLOGIQUES INSTITUT SUPERIEUR DES ETUDES TECHNOLOGIQUES DE Jendouba DEPARTEMENT DE GENIE MECANIQUE Maintenance industriel Projet ?n d ? année Bras manipulateur soudeur Elaboré par - Encadré par Mr Harmi Firas Année universitaire Remerciement CAu terme de ce travail nous tenons à exprimer notre profonde gratitude a notre cher professeur et encadrant Monsieur Harmi ?ras pour son suivi et pour son énorme soutien qu ? il na cessé de nous prodiguer tout a long de la période du projet CSommaire Introduction Chapitre Bibliographie Dé ?nition de robotique Historique de robotique robot articulé Domaines d'utilisation Fonctionnement Les avantages de robot Avenir de robotique et le Dernier développement Chapitre Analyse fonctionnelle - Enoncé du besoin - Validation du besoin - FAST - Comparaison des solutions - Tableau de méthode de soudage Chapitre Modélisation géométrique -Vecteur position -Orientation sans poignet Conclusion CIntroduction Dans le cadre de l ? élaboration de notre projet de ?n d ? année nous avons été emmenés a concevoir un bras manipulateur soudeur Notre professeur nous a o ?ert la formidable opportunité d ? étudier ce projet qui met à l ? honneur bien évidement la robotique une fusion parfaite de la mécanique de l ? électronique et de l ? informatique mais aussi le travail d ? équipe et la poursuite d ? objectifs concerts Nous sommes donc étudiants mécaniciens à s ? être lancé dans cette aventure avec pour seuls acquis nos connaissances scolaire et notre motivation Le présent rapport est divisé en parties relatives et pour terminer nous tirerons les conclusions de notre projet CChapitre Bibliographie Dé ?nition de robotique La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots L'ATILF dé ?nit le robot de la manière suivante Appareil e ?ectuant gr? ce à un système de commande automatique à base de micro-processeur une t? che précise pour laquelle il a été conçu dans le domaine industriel scienti ?que militaire ou domestique ? De cette dé ?nition découlent deux interprétations la première serait de voir le robot comme une machine qui possède des capteurs un système logique et des actionneurs Il est matériel La deuxième laisse penser qu'un robot peut aussi être virtuel voir Bot informatique La robotique actuelle trouve des applications dans di ?érents domaines liste non exhaustive la robotique industrielle la robotique domestique la robotique médicale la robotique militaire la robotique scienti ?que par exemple pour l'exploration de l'espace aérobot des fonds marins robots sous-marins autonomes dans les laboratoires d'analyse robotique de laboratoire la robotique de transport de personnes et de marchandises avec par exemple ROPITS Robot for Personal Intellingent Transport System Robosoft RoboCourier C Historique de robotique automate joueur d ? échecs de Kemplen humain caché à l ? intérieur Années bras manipulateur de matière nucléaire télémanipulateur ma? tre esclave à motorisation électrique robot manipulateur industriel ROSE Shakey SRI robot mobile Années robots mobiles chenilles roues pattes Années télémanipulation avec