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Realisation et commande d x27 un pendule inverse par logique floue

REALISATION ET COMMANDE D'UN PENDULE INVERSE I INTRODUCTION II MODELISATION DE LA PLATE-FORME D'ESSAIS II Le pendule inversé II Modélisation II Choix du matériel de guidage II Modélisation de la motorisation II Mise en oeuvre du modèle de la plate-forme d'essai en boucle ouverte II Simulation du modèle de la plate- forme d'essais III SIMULATION DE LA PLATE-FORME D'ESSAIS III Principes de la commande oue III Les règles oues III Fuzzi ?cation III Inférence et défuzzi ?cation III Méthode d'optimisation du recuit simulé III Régulateur ou utilisé lors de la simulation de la plate-forme d'essais III Optimisation des gains du régulateur III Résultats obtenus lors de la simulation en boucle fermée IV REALISATION DE LA PLATE-FORME D'ESSAIS IV Fabrication de la plate-forme d'essais IV Rail de guidage IV Codeur absolu pour l'angle thêta IV Codeur incrémental pour la position X IV Carte d'acquisition de signaux IV Sécurité IV Conclusion V COMMANDE DU PENDULE-INVERSE V Commande du pendule autour de la position radian V Représentation d'état discrète V Commande Linéaire Quadratique V Reconstructeur d'état V Obtention d'un modèle discret de la plate-forme V Commande utilisée pour le pendule inversé V Commande du pendule autour de la position ? radians V Régulateur ou à base de deux règles Vidolov Melin V Principe V Commande utilisée pour le pendule inversé V Commande non- linéaire CV Principe V Résultats VI CONCLUSION VII BIBLIOGRAPHIE et LIENS I INTRODUCTION Devant les problèmes délicats de la modélisation et de la commande de systèmes complexes les outils utilisés deviennent de plus en plus pointus L'un des axes de recherche au sein du laboratoire L A M I H concerne la commande de systèmes multivariables Les premiers essais menés en simulation ont consisté à la mise au point de lois de commande basées sur des optimisations non-linéaires recuit simulé avec cycle de réchau ?ement algorithmes génétiques stratégie d'évolution Le but de ce projet est la mise en oeuvre d'une plate-forme d'essais permettant de tester des lois de commande Le choix de cette plate-forme s'est arrêté sur un système multivariable non linéaire et instable le pendule inversé Ce dernier consiste en un chariot mobile en translation supportant un pendule libre en rotation Cette plate-forme doit permettre une rotation du pendule de et doit pouvoir être su ?samment exible pour permettre une adaptation à d'autres systèmes basés sur un principe similaire double pendule inversé contrôle d'un anti-balancement de charge Dans cette optique la première étape consiste à e ?ectuer les choix technologiques et à modéliser l'ensemble de la plate-forme Une loi de commande basée sur la logique oue ayant été développée en simulation sur le pendule inversé Vermeiren al des rappels sur la commande oue sont ensuite fournis Pour dimensionner la plate-forme il a été nécessaire d'adapter la loi de commande au modèle complet de la plate-forme ce point fait l'objet de la deuxième étape La derniere partie traite des essais de commande de l'ensemble de la plate- forme Dans un premier temps pour de faibles conditions initiales sur l'angle une