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Robotique 1 Modélisation d ? un robot pour une t? che précise -Introduction Quand on parle de robotique plusieurs idées viennent à l ? esprit de chacun de nous Historiquement nous pourrions nous référer aux premiers concepts et automates de l ? antiquité

Modélisation d ? un robot pour une t? che précise -Introduction Quand on parle de robotique plusieurs idées viennent à l ? esprit de chacun de nous Historiquement nous pourrions nous référer aux premiers concepts et automates de l ? antiquité ou aux premiers robots comme à des personnages de la mythologie C ? est au siècle dernier que l ? éclatement de la robotique industrielle a amorcé l ? explosion des thèmes de recherche A cette époque les robots étaient conçus en respectant les contraintes imposées par le milieu industriel comme la respectabilité et la précision dans la réalisation des t? ches c ? est avec les développements scienti ?ques spéci ?quement de l ? électronique et de l ? informatique mais aussi automatique mathématique mécanique matériaux que la technologie robotique a progressé Les robots actuels sont dotés d ? une intelligence qui leur donne une certaine autonomie qui va leur permettre de se di ?user dans de nouveaux domaines a Dé ?nitions Un robot est un système mécanique poly-articulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à e ?ectuer une grande variété de t? ches Un robot est un dispositif mécatronique alliant mécanique électronique et informatique accomplissant automatiquement des t? ches diverses C ? est une machine intelligente fonctionnelle qui nécessite une autonomie de mouvements b Historique L'origine du mot robot est issue du grecque Robota qui signi ?e travail forcé premier manipulateur électrique téléopéré premier robot programmable apparition d'un robot sur une cha? ne de montage de General Motors premier robot avec contrôle en e ?ort utilisation de la vision pour commander un robot premier robot à axes entrainés de façon électromécanique par Kuka Famulus imaginé un robot Delta par Reymond Clavel possède un bras de manipulation formé de parallélogrammes -Description d ? une application robotisée industrielle a Description de cellule robotisée i qu ? est-ce qu ? une cellule robotisée Une cellule robotisée est un ensemble d ? un ou plusieurs robots et d ? éléments permettant de réaliser une t? che Il en existe une multitude sur le marché aujourd ? hui et sont de plus en plus évoluées Page CModélisation d ? un robot pour une t? che précise ii cellule robotisée Il y a par exemple la cellule robotisée de soudage par points qui est utilisée dans l ? industrie automobile elle a pour but d ? assembler des pièces de tôlerie extérieures d ? un véhicule en les soudant Il y existe aussi une cellule robotisée de palettisations de coupelles pour le secteur de l ? agroalimentaire qui sert à palettiser ou à ranger des coupelles de sauces dans des cartons de ?nition de futs pour la plasturgie qui a pour but de décharger une presse d ? extrusion sou age ébavurer et contrôler les futs de soudages de clayettes en inox pour l ? industrie mécanique dont la mission est de placer de ?ger et de souder les éléments qui composent la clayette Il existe également