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Chapitre 3 4 Chapitre III Commande oue d ? un bras de robot III Introduction La commande des robots manipulateurs a pour but de contrôler le déplacement des actionneurs suivant une trajectoire programmée donc le problème de la commande des robots manipula

Chapitre III Commande oue d ? un bras de robot III Introduction La commande des robots manipulateurs a pour but de contrôler le déplacement des actionneurs suivant une trajectoire programmée donc le problème de la commande des robots manipulateurs peut être formulé comme la détermination de l ? évolution des forces généralisées forces ou couples que les actionneurs doivent exercer pour garantir l ? exécution de la t? che tout en satisfaisant certains critères de performance Durant ces trois dernières décennies en vue d ? améliorer les performances des manipulateurs des recherches avancées ont permis de faire émerger de nouvelles techniques de commande non linéaire pour les applications aux robots manipulateurs Le but de cette partie est d ? introduire la commande classique et la commande oue d ? un bras manipulateur à d d l III Technique de commande des robots Dans le cas o? le modèle exact du robot est parfaitement connu plusieurs stratégies de commande peuvent être appliquées Cependant en pratique cette condition idéale n ? est jamais tout à fait remplie vue les di ?érentes perturbations agissant sur le robot manipulateur et les incertitudes du modèle d ? o? la nécessité d ? adapter la commande Di ?érentes techniques sont utilisées pour la commande des bras manipulateurs La conception mécanique du bras manipulateur a une in uence sur le choix de schéma de commande Un robot manipulateur est une structure mécanique complexe dont les inerties par rapport aux axes des articulations varient non seulement en fonction de la charge mais aussi en fonction de la con ?guration des vitesses et des accélérations Dans ce travail on s ? intéresse à la PID classique la commande dynamique et la commande oue III Modèle dynamique du robot utilisé Le bras de robot étudié est à deux degrés de libertés avec des articulations roto? des Il est composé d ? une base de deux corps de même longueur l m ayant deux masses di ?érentes m Kg et m Kg et deux actionneurs CChapitre III Commande oue d ? un bras de robot Figure III Structure du bras de robot étudié Modèle dynamique du bras est donné par m l l S ?? m l l S m l C g m m l C g m l l S m l C g III Avec C cos C cos et S sin On remplace m l et l par leurs valeurs on aboutit à C C C ? ? S ?? S S C C C III L ? équation III correspond au modèle dynamique inverse du bras du fait qu ? elle donne le vecteur de commande en fonction de l ? accélération Le modèle direct est donné par ? ? C C C ?? ?? S ?? S S ?? C C C II III Linéarisation du système par compensation des non linéarités CChapitre III Commande oue d ? un bras de robot La méthode par linéarisation est une méthode qui n ? est valable que