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Cours rob intro Cours de Robotique ENSPS A MASTER ISTI Jacques Ganglo ? CPlan du cours ? Introduction - vue d'ensemble de la robotique ? Fondements théoriques ?? Positionnement ? Rotation Représentations de la rotation ? Attitude Matrices homogènes ?? Cin

Cours de Robotique ENSPS A MASTER ISTI Jacques Ganglo ? CPlan du cours ? Introduction - vue d'ensemble de la robotique ? Fondements théoriques ?? Positionnement ? Rotation Représentations de la rotation ? Attitude Matrices homogènes ?? Cinématique ? Vitesse d'un solide ? Vecteur vitesse de rotation ? Mouvement rigide ? Torseur cinématique CPlan du cours ? Modélisation d'un robot ?? Modèle géométrique ? Convention de Denavit-Hartenberg ? Modèle géométrique direct ? Modèle géométrique inverse ?? Modèle cinématique ? Jacobien direct d'un robot ? Inversion du Jacobien ?? Modèle dynamique CPlan du cours ? Commande des robots ?? Au niveau articulaire ? Les actionneurs ? Asservissements de bas niveau ? Stratégies d'asservissements de position ? Génération de trajectoire ?? Dans l'espace opérationnel ? Trajectoires dans l'espace opérationnel ? Asservissements en e ?ort CI Introduction ? Dé ?nition et historique ? Di ?érentes catégories de robots ? Vocabulaire de la robotique ? Caractérisation des robots ? Les di ?érents types de robots manipulateurs ? Utilisation des robots ? Avenir de la robotique ? Bibliographie C Dé ?nition et historique ?? Étymologie le mot tchèque robota travail ?? Dé ?nition un robot est un système mécanique poly- articulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à e ?ectuer une grande variété de t? ches ?? Historique ? premier manipulateur électrique téléopéré ? premier robot programmable ? apparition d'un robot sur une cha? ne de montage de General Motors ? premier robot avec contrôle en e ?ort ? utilisation de la vision pour commander un robot C Di ?érentes catégories de robots ? Robots mobiles ? Robots sous-marins ? Robots volants ? Robots humano? des ? Robots manipulateurs objet de ce cours C Vocabulaire de la robotique ? Actionneur moteur ? Axe articulation ? Corps segment ? Organe terminal ? E ?ecteur outil ? Base C Caractérisation des robots Description de sa géométrie ? Robot système mécanique poly-articulé ?? Articulation prismatique ?? Articulation roto? de ? Caractéristiques géométriques ? Nombre d'axes mus par un actionneur ? Architecture série ou parallèle ? Cha? nage des articulations ? Nombre de degrés de liberté C Caractérisation des robots Description de sa géométrie ? Exemples ?? axes série RRR DL ?? axes série PPP DL ?? axes parallèle RP RP DL C Caractérisation des robots Volume accessible ? Volume accessible par l'outil du robot ? Ce volume dépend ? de la géométrie du robot ? de la longueur des segments ? du débattement des articulations limité par des butées ? Exemples Rem toutes les dimensions de ces volumes sont précisées C Caractérisation des robots Précision Répétabilité ? Positionnement absolu imprécis mm ? Erreurs de modèle géométrique ? Erreurs de quanti ?cation de la mesure de position ? Flexibilités ? Répétabilité la répétabilité d'un robot est l'erreur maximale de positionnement répété de l'outil en tout point de son espace de travail ? En général la répétabilité mm C Caractérisation des robots Performances dynamiques ? Vitesse maximale ?? Vitesse maximale de translation ou de