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Expose robot suiveur de ligne

Institut Supérieur des Sciences Appliqués et de Technologiques de Gafsa Département Automatique et Système Industrielle ASI Etude et réalisation d ? un robot suiveur de ligne à base du module Arduino Réalisé par Khalifa Ragheb Jrad Riadh Encadré par Mr Tlijani Hatem Année universitaire CPlan INTRODUCTION SCHÉMA SYNOPTIQUE DESCRIPTION DE ROBOT PROGRAMMATION CONCLUSION ET PERSPECTIVES CIntroduction On distingue plusieurs types de robot Introduction Robot manipulateur Figure n Type de robot Robot mobile CSchéma synoptique du robot suiveur de ligne Acquérir Traiter Communiquer Robot en dehors de Capteur Microcontrôleur ATmega infrarouge ATmega Schéma synoptique du robot la ligne suiveur de ligne Action Alimenter Batterie V continu Distribuer Platine électronique du servomoteur Convertir Moteur à courant continu Transmettre Réducteur à engrenage Suivre une ligne Servomoteur Figure n Schéma synoptique du robot Robot sur la ligne CDescription de robot Le robot à réalisé se déplacera sur deux roues motrices servomoteurs et une roue libre détectera la ligne noire gr? ce à des capteurs infrarouges émetteur-récepteur et pourra rester sur le trajet gr? ce à un micro contrôleur LES PRINDCIPeAUsXcPArRiTpIEStiDoE RnOBdOeT robot LES ACTIONNEURS LES CAPTEURS CARTE DE COMMANDE CARTE DE PUISSANCE CLES ACTIONNEURS Il y a plusieurs types d ? actionneurs qui sont Moteur pas à pas Moteur à courant continu Servomoteur Figure n Type d ? actionneur C ? Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur HS - Figure n Servomoteur HS - CDébridage du servomoteur ère étape supprimer la butée mécanique située sur l ? axe de sortie ème étape éliminer la liaison en rotation entre l ? axe de sortie et le potentiomètre ème étape régler le potentiomètre à CLES CAPTEURS Quelque type des capteurs Capteur sonore Capteur de température Capteur infrarouge Figure n Type de capteur Capteur de distance CCapteur QRD ? Constitué de ? Diode IR émetteur ? Phototransistor récepteur Fonctionnement Figure n fonctionnement de QRD CCARTE DE COMMANDE On peut piloter le robot avec les cartes suivantes DSP PIC Arduino Figure n Carte de commande C ? Les cartes Arduino Arduino Lily Pad Mini Arduino Pro Arduino Mini Arduino Bluetooth Arduino MEGA Arduino Pro Arduino Duemilanove Figure n Les di ?érents cartes Arduino C ? Etude de cas Arduino UNO Architecture interne d ? Arduino UNO Figure n Arduino Uno CCARTE DE PUISSANCE V ? V Régulateur LM T Résistance V Masse Capacité Transistor Figure n Carte de puissance sur ISIS C ? Réalisation de carte de puissance Figure n Carte de puissance CCONCEPTION MÉCARouNe IQUE Carte de encastré avec Les capteurs commande servomoteur Carte de puissance Batterie v Figure n Robot suiveur de ligne CProgrammation ? Organigramm e Programmation Figure n Organigramme du code pour le pilotage du robot C ? Code include bibliothèque servo capteurs int capteurDDroite A analog pin int capteurDroite A analog pin int capteurGauche A analog pin int capteurGGauche A analog pin void loop lecture while gauche seuil droite seuil ddroite seuil ggauche seuil si tout est ok on avance tourne avance avance lecture gauche analogRead capteurGauche ddroite analogRead