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Choix du type et du nombre de capteurs et interfacage

Choix du type et du nombre de capteurs et interfaçage Nous avons dit précédemment qu'un robot suiveur de ligne comporte entre deux et dix capteurs selon les modèles Mais avant tout que sont ces capteurs Ils sont composés d'une diode émettrice infrarouge et d'un phototransistor infrarouge Soit ces éléments sont séparés soit ils sont regroupés dans un même bo? tier mais le principe reste le même Voici le schéma correspondant au fonctionnement d'un capteur La diode émet de la lumière infrarouge dans de nombreuses directions cette lumière à une longueur d'onde d'environ nm certains rayons formant un angle d'incidence i par rapport à la normale qui est perpendiculaire à la surface de ré exion se ré échissent plus ou moins sur la surface lisse de couleur quelconque avec un angle de ré exion par rapport à la normale égale à l'opposé de l'angle d'incidence Plus le phototransistor reçoit de la lumière infrarouge plus il est passant et plus l'intensité traversant le collecteur et l'émetteur de celui-ci est élevée Cette lumière a été émise par la diode et ré échie par la surface qui est devant le capteur si c'est du noir le capteur est un tout petit peu passant si c'est du blanc le transistor est presque complètement passant Pour récupérer une information logique sur la patte du Basic Stamp selon la couleur de la ligne à partir d'un capteur on a recours à un petit montage électronique réalisé par nos soins Voici son schéma Le capteur comprend deux parties la première avec la led que l'on va alimenter en volts et mettre en série avec une résistance de ohms pour obtenir une intensité la traversant d'environ milliampères La deuxième partie est Cle phototransistor qui travaille en ampli ?cation comme un transistor standard à la di ?érence près que ce qui va modi ?er son état interne c'est la quantité de lumière qu'il va recevoir en fonction de laquelle l'intensité I va varier C'est ici que nous allons implanter un réglage de sensibilité gr? ce au potentiomètre P et à la résistance R Cette résistance R est présente uniquement pour que la résistance équivalente au potentiomètre réglé au minimum et à la résistance R n'atteigne pas une valeur nulle Pour une même intensité I si le réglage du potentiomètre est élevé alors l'intensité Ib tendra vers la valeur de l'intensité I plus le réglage du potentiomètre sera faible plus l'intensité Ib diminuera Cette intensité Ib est l'intensité de base du Darlington montage spéci ?que des deux transistors T et T qui permet de multiplier les gains Donc plus celle-ci va être grande plus la tension Vce va diminuer rapidement car le gain est élevé et le Darlington va saturer très vite en sortie on récupère presque un signal tout ou rien selon deux couleurs distinctes de la surface sur laquelle se ré échit la lumière Ce qui fait que si la tension Vce descend en dessous de volts seuil des états logiques du Basic Stamp alors on aura un niveau