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Expose de projet fin d x27 etude robotique

? ? ? ? ? ? ? ? CFACULTE DE GENIE ELECTRIQUE DEPARTEMENT D ? AUTOMATIQUE Thème COMMANDE ET CONTROLE DE DEUX SYSTEMES DISTANTS VIA LE WEB ET RESEAU MODBUS Présenté par Mr ABID AMINE Mr ADNANE AKRAM Encadré par MR Z AHMED FOUATIH CPlan de travail Introduction La téléopération et la télérobotique L ? architecture globale du système Réseau de communication a distance et protocole TC IP Réseau MODBUS Modélisation et description des systèmes Tests et résultats conclusion CIntroduction La robotique en constante progression est aujourd ? hui une science qui a intégré la vie de tous les jours La dé ?nition la plus précise du robot pourrait être un système automatique mécanisé capable d'e ?ectuer une ou plusieurs t? ches dans un environnement donné de manière autonome et séquentielle Dans le domaine de l ? électronique numérique il est souvent nécessaire de connecter des éléments à distance au travers de ce que l ? on appelle un bus Ces dernières années on a pu voir une prolifération importante de bus et de protocoles Parmi tout les bus qui ont va le jour il en est un qui remporte un franc succès dans les domaines industriel et de la domotique Il s ? agit du bus RS CTéléopération C ? est l ? exécution d ? une tache d ? une action d ? un mouvement ou d ? un travail à distance Elle concerne la réalisation de travaux dépassant les capacités physiques de l ? homme tels que la manipulation d ? objets lourds ou présentant un danger cas de robot industriel CTélérobotique En robotique la Téléopération appelée aussi Télérobotique désigne les principes et les techniques qui permettent à un opérateur humain d ? accomplir une tache à distance à l ? aide d ? un système robotique d ? intervention CL ? établissement de l ? architecture globale du système Pc Client Réseau Ethernet Pc Serveur Réseau MODBUS STATION MAITRE RS RS Tapis Roulant Figure V architecture globale RS Bras Manipulateur CRéseaux informatique Protocole TCP IP Un protocole est une méthode standard qui permet la communication entre des processus s'exécutant éventuellement sur di ?érentes machines c'est-à-dire un ensemble de règles et de procédures à respecter pour émettre et recevoir des données sur un réseau -Le protocole TCP IP nous permet de faire une communication entre deux processus distant a travers le réseau locale En réalité il est divisé en deux protocoles séparés - Le protocole internet ou IP internet Protocol -Le Protocol de transmission ou Protocole TCP transmission control Protocol CLes couches de réseau TCPIP Application Transport Internet Accès réseau Figure II Les couches de réseau TCP IP CLes topologies réseaux La manière dont les stations du réseaux sont reliées entre elles et reliées au serveur cela s ? appelle la topologie de réseau On trouve les topologies suivantes Il existe types de topologies -topologie en bus -topologie en anneau -topologie en étoile Ctopologie en bus Les stations sont connectés les uns à la suite des autres