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Memoire final République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Université Abderrahmane Mira - Bejaia Faculté de Technologie Département d'Automatique de Télécommunication et d'Electron

République Algérienne Démocratique et Populaire Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Université Abderrahmane Mira - Bejaia Faculté de Technologie Département d'Automatique de Télécommunication et d'Electronique Mémoire de ?n de cycle En vue de l ? obtention du diplôme de Master en Electronique Option Automatique THEME Etude et Réalisation d ? une Carte de Commande Pour un Robot à Quatre ddl Réalisé par Mr ALLOU Hichem Encadré par Mr MENDIL Boubekeur Promotion CRemerciements Je remercie Mr Boubekeur MENDIL Professeur à l ? université de Bejaia pour avoir accepté d ? encadrer ce projet de master Je tiens également à remercier les membres du Jury qui ont bien voulu accepter d ? examiner ce travail Mes remerciements vont aussi aux membres du club scienti ?que génie électrique et énergies renouvelables pour le soutien moral qu'ils ont apporté A tous ceux qui nous ont aidé de près ou de loin à l ? accomplissement de ce travail CDédicaces Je dédie ce modeste travail Aux êtres les plus chères à mon c ?ur Mes chers parents D ? avoir ?uvré pour ma réussite votre encouragement et votre soutien tous les sacri ?ces consentis et vos précieux conseils A mes frères SAMI et AMIR A tous mes amis et tous ceux qui sont chers pour moi Hichem CSommaire Sommaire Introduction générale Chapitre I Étude du bras de robot Introduction Structure mécanique I Dimensions des articulations I Réducteurs de vitesse I Espace de travail du manipulateur Identi ?cation I Les actionneurs I Les capteurs I Conclusion Chapitre II Étude et Réalisation II Introduction II Microcontrôleurs utilisés II Le microcontrôleur PIC f II Caractéristiques générales II Schéma fonctionnel de PIC f II Le microcontrôleur PIC f II Caractéristiques générales II Schéma fonctionnel de PIC f II Fréquence de fonctionnement des microcontrôleurs II Entrées Sorties analogiques II Entrées analogiques A D II Sorties analogiques PWM II Protocoles de communication II Communication USB II Bus I ?C II Etage d ? alimentation II Transformateur II Régulateurs de tension II Réalisation d'Alimentation UNIVERSITE DE BEJA? A CSommaire II Partie de puissance II Pont H II Acquisition de données II Coté commande II Schéma électrique II Réalisation de typon II Réalisation de la carte électronique II Insolation II Révélation II Graveur II Circuit ?nalisé II Conclusion Chapitre III Outils informatique et programmation III Introduction III Outils informatique utilisés III logiciel de conception III Proteus III CINEMA D III Logiciels de programmation III Microsoft visual studio III Mikroc III USB-PicProg III Programmations III Interface utilisateur III USB III Commande III Simulateur D III Programmation des microcontrôleurs III Microcontrôleur Maitre III Con ?guration III Acquisitions et envoi de données III Génération des commandes III Réinitialisation des données et envoi aux esclaves UNIVERSITE DE BEJA? A CSommaire III Programmation des Pics en mode esclave III Conclusion Conclusion générale et perspective UNIVERSITE DE BEJA? A CAcronymes Acronymes d l l EEPROM PWM MSSP USART PIC FPGA CPU USB SPI I ?C HID VID PID Degré de liberté Electrically Erasable