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Revue des Energies Renouvelables Vol N - Commande d ? un missile par backstepping associée à un observateur non linéaire A Bouchaib M Chenafa R Taleb and A Mansouri Département de Génie Electrique Ecole Nationale Polytechnique d ? Oran Laboratoire LAAS Oran Algérie Département d'Electrotechnique Université Hassiba Benbouali Laboratoire LGEER Chlef Algérie reçu le Novembre - accepté le Mars Abstract - This work has been performed at SAAB Bofors Dynamics The purpose was to derive a robust control design for a nonlinear missile using backstepping A particularly interesting matter was to see how di ?erent design choices a ?ect the robustness Backstepping is a relatively new design method for nonlinear systems which leads to globally stabilizing control laws By making wise decisions in the design the resulting closed loop can receive signi ?cant robustness The method also makes it possible to bene ?t from naturally stabilizing aerodynamic forces and momentums It is based on Lyapunov theory and the control laws and a Lyapunov function are derived simultaneously This Lyapunov function is used to guarantee stability In this thesis the control laws for the missile are ?rst derived by using backstepping The missile dynamics are described with aerodynamic coe ?cients with corresponding uncertainties The robustness of the design w r t the aerodynamic uncertainties is then studied further in detail The designed control laws are evaluated by simulations which shows satisfactory results We also propose in this work a synthesis technique for nonlinear observer high gain for the missile A demonstration of convergence is given using the theory of lyaponov Résumé - Ce travail a été réalisé chez SAAB Bofors Dynamics Le but était de dériver une conception de contrôle robuste pour un missile non linéaire en utilisant le recul Une question particulièrement intéressante était de voir comment les di ?érents choix de conception a ?ectent la robustesse Backstepping est une méthode de conception relativement nouvelle pour les systèmes non linéaires qui conduit à stabiliser globalement les lois de contrôle En prenant des décisions judicieuses dans la conception la boucle fermée qui en résulte peut recevoir une robustesse signi ?cative Le procédé permet également de béné ?cier de forces et de moments aérodynamiques naturellement stabilisateurs Il est basé sur la théorie de Lyapunov et les lois de contrôle et une fonction de Lyapunov sont dérivées simultanément Cette fonction de Lyapunov est utilisée pour garantir la stabilité Dans ce papier les lois de contrôle du missile sont d'abord dérivées en recourant au recul La dynamique des missiles est décrite avec des coe ?cients aérodynamiques avec des incertitudes correspondantes La robustesse du design w r t les incertitudes aérodynamiques sont ensuite étudiées plus en détail Les lois de contrôle conçues sont évaluées par des simulations qui donnent des résultats satisfaisants Nous proposons également dans ce travail une technique de synthèse pour un gain non linéaire d'observateur élevé pour le missile Une démonstration de convergence est donnée en utilisant la théorie de Lyaponov Keywords Controller - Lyapunov function - Backstepping - Control laws INTRODUCTION