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Carriere THÈSE En vue de l'obtention du DOCTORAT DE L ? UNIVERSITÉ DE TOULOUSE Délivré par l'Institut National Polytechnique de Toulouse Discipline ou spécialité Génie électrique et Automatique Présentée et soutenue par M Sébastien CARRIERE Le Mai Titre S

THÈSE En vue de l'obtention du DOCTORAT DE L ? UNIVERSITÉ DE TOULOUSE Délivré par l'Institut National Polytechnique de Toulouse Discipline ou spécialité Génie électrique et Automatique Présentée et soutenue par M Sébastien CARRIERE Le Mai Titre Synthèse croisée de régulateurs et d'observateurs pour le contrôle robuste de la machine synchrone JURY Pr Farid Meibody-Tabar Rapporteur Pr Philippe Chevrel Rapporteur Pr Claude Marchand Membre Pr Frédéric Rotella Membre Pr Marc Bodson Membre Dr Stéphane Caux Directeur de thèse Pr Maurice Fadel Co-Directeur de thèse Ecole doctorale Système Unité de recherche LAPLACE Directeur s de Thèse Dr Stéphane CAUX et Pr Maurice FADEL Rapporteurs Pr Farid Meibody-Tabar Rapporteur Pr Philippe Chevrel Rapporteur CRésumé Cette étude se concentre sur la synthèse de lois de commande de servo-entra? nements accouplés à une charge exible à paramètres incertains avec l ? unique mesure de la position du moteur La loi de commande a pour but de minimiser les e ?ets de ces variations tout en gardant la ma? trise d ? un cahier des charges de type industriel temps de réponse dépassement simplicité d ? implantation et de synthèse De ce fait un contrôleur et un observateur sont implantés Un contrôleur de type retour d ? état avec une minimisation d ? un critère linéaire quadratique assurant un placement du pôle dominant est associé à un observateur de type Kalman Ces deux structures utilisent des méthodologies classiques de synthèse placement de pôles et choix de pondération des matrices de Kalman Pour ce dernier deux stratégies sont abordées La première utilise les matrices de pondération diagonale standard De nombreux degrés de liberté sont disponibles et donnent de bons résultats La seconde dé ?nit la matrice des bruits d ? état avec la variation de la matrice dynamique du système Le nombre de degrés de liberté est réduit les résultats restent similaires à la stratégie précédente mais la synthèse est simpli ?ée Ceci permet d ? obtenir une méthode n ? exigeant que peu d ? investissement théorique de la part d ? un ingénieur mais non robuste Pour ceci la méthode de -analyse caractérisant la stabilité robuste est appliquée en parallèle à un algorithme évolutionnaire autorisant une synthèse plus rapide et plus précise qu ? un opérateur humain Cette méthode complète permet de voir les avantages d ? une synthèse croisée de l ? observateur et du correcteur au lieu d ? une synthèse séparée En e ?et le placement optimal des dynamiques de commande et d ? observation dans le cadre des systèmes à paramètres variants ne suit plus une stratégie classique découplée Ici les dynamiques se retrouvent couplées voire même inversées dynamique de la commande inférieure à celle de l ? observateur Des résultats expérimentaux corroborent les simulations et permettent d ? expliquer les e ?ets des observateurs et régulateurs sur le comportement du système Mots clés Filtre de Kalman Optimisation LQ MASAP Système exible Robustesse paramétrique Algorithme évolutionnaire i C CAbstract This thesis is performing a study on the law control synthesis