Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

Tp ensa07 Travaux Pratiques Langage LUSTRE Commande d ? un bras manipulateur deux axes ENSA Cortier Alexandre Forget Julien ONERA Of ?ce nationale d ? Etudes et de Recherches Aérospatiales email alexandre cortier julien forget cert fr décembre CTable des

Travaux Pratiques Langage LUSTRE Commande d ? un bras manipulateur deux axes ENSA Cortier Alexandre Forget Julien ONERA Of ?ce nationale d ? Etudes et de Recherches Aérospatiales email alexandre cortier julien forget cert fr décembre CTable des matières Introduction Description du système Description de l ? interface Travail à réaliser Exercice de prise en main du langage Lustre Programmation du bras robot Objectif Consignes et gestion du projet Prototype du noeud principal A Organisation multi-t? ches du projet A Organisation multi-t? che du projet B Utilisation du noyau VxWorks et de l ? interface de développement TORNADO B Ouverture de tornado et création d ? un projet B Utilisation du noyau temps réel VxWorks B Download du projet de Tornado vers la cible VxWorks C Caractéristique du bras robot C Introduction Le but du TP est de contrôler un système réactif Ce système réactif est un bras manipulateur deux axes Dans le cadre du TP nous ne manipulerons pas le bras réel nous travaillerons sur une simulation disposant d ? une interface graphique détaillée en section Pour ce faire nous allons Débuter par quelques exercices de prise en main du langage Lustre Réaliser un modèle Lustre du système considéré écrire un programme réactif en Lustre Générer du code C à partir du modèle Lustre Embarquer le code sur le noyau temps réel Vx-Works En Annexes A et C vous trouverez des informations complémentaires sur la programmation et le protocole de communication utilisés pour communiquer avec le noyau temps réel Ces informations ne sont pas directement nécessaire pour le TP mais peuvent aider à comprendre le système Description du système Le système à contrôler est un bras manipulateur axes équipé d ? une pince fonctionnant en tout ou rien Dans le cadre du TP nous contrôlerons uniquement les axes angle épaule angle coude ainsi que la pince FIG ?? Bras manipulateur axes Un opérateur pilote le bras à partir d ? un calculateur local ou distant disposant d ? une interface graphique Cette dernière permet la saisie des commandes et la visualisation des positions angulaires de chaque axe Un calculateur de commande noyau temps réel VxWorks interfacé au bras gère les ordres de déplacement et de préhension saisis par l ? opérateur De plus il fournit les informations permettant de visualiser l ? état du système Historiques des commandes réalisées et en attente graphe d ? évolution des positions de chaque axe Les deux calculateurs dialoguent sur le réseau Ethernet via une communication par socket TCP-IP Les primitives de communication sont accessibles à partir du ?chier socketsTCP h CFIG ?? Synoptique générale C Description de l ? interface FIG ?? Bras manipulateur axes Gestion de la connexion par socket ?? Serveur TCP nom de la cible ou adresse IP ?? Port Distant numéro de port du socket cible ?? Bouton ?? ouverture socket ? établissement dçune connexion sur la cible ou adresse IP ?? Bouton ?? fermeture socket ? fermeture de la connexion sur la cible ?? Message d ?