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Cours asservissement mp CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS CENTRE PRINCE MY ABDALLAH SAFI COURS D'ASSERVISSEMENTS DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS Partie commande Cha? ne directe Consigne Mise en forme Entrée du signal e t Eca

CLASSES PREPARATOIRES AUX GRANDES ECOLES D'INGENIEURS CENTRE PRINCE MY ABDALLAH SAFI COURS D'ASSERVISSEMENTS DES SYSTEMES LINEAIRES CONTINUS INVARIANTS Partie commande Cha? ne directe Consigne Mise en forme Entrée du signal e t Ecart Ampli ?cateur - t ou correcteur Actionneur Perturbation Système Sortie dynamique s t Capteur Cha? ne de retour Partie opérative R LEMSSOUGUER CABC D ECF B C CF F ABACDE FE A On peut découper les systèmes automatiques suivant catégories Système automatique Système automatique à logique combinatoire Système asservi Système automatique à logique séquentielle Un signal logique ou une combinaison de signaux logiques conduit toujours à un uA nique état de la sortie du système Dans ces systèmes l'information logique est traitée de manière instantanée ? Les signaux traités sont analogiques ou numériques et leurs valeurs ne peuvent pas être prédéterminées Une mesure du signal de sortie est en permanence réalisée par un capteur et la valeur est comparée à l'entrée puis corrigée La sortie du système est élaborée à partir d'un ensemble de signaux logiques d'entrée mais elle prend également en compte la chronologie des évènements logiques Exemple Digicodes La distinction entre système asservi numérique ou analogique est fonction du type de partie commande utilisée Exemple Cartonneuse Dans ce cours on ne traite que des systèmes asservis B A F AE A Un système simple peut être tout à fait satisfaisant du point de vue de son comportement s'il n'est pas perturbé On parle dans ces conditions d'un système en boucle ouverte ou d ? un système commandé Ce n ? est pas un système asservi Cependant lorsqu ? un système commandé est perturbé par un événement extérieur perturbation la valeur de la sortie ne correspond pas à la valeur attendue et peut même être très éloignée de la valeur attendue Pour automatiser le système c'est-à-dire supprimer l'intervention humaine pour ne pas agir en permanence sur les radiateurs dans l'exemple on introduit une boucle de retour ou rétroaction Le système est alors appelé système en boucle fermée ou système asservi Exemple Schéma fonctionnel d ? un système asservi de régulation de chau ?ageA Température désirée Comparaison des T C Action sur le radiateur Régulateur Radiateur Ouverture d ? une fenêtre Pièce à chau ?er Température de la pièce Partie commande Thermocouple Partie opérative Page sur CABC D ECF B C CF F A E A FE A A F AE A Pour représenter un système asservi on utilise toujours un schéma-bloc fonctionnel qui met en relation les entrées et sorties du système et qui permet de comprendre la structure du système selon un point de vue commande On distingue quatre types d'éléments graphiques ? La èche qui représente une grandeur d ? entrée ou de sortie ainsi que son orientation Consigne e t ? Le bloc le nom du bloc est en général le nom du composant moteur réducteur roue ou bien encore l'opérateur mathématique associé à une fonction particulière Entrée principale Consigne e t Perturbation Entrée secondaire Nom du bloc Sortie s t ? Le