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Cinematique inverse d x27 un robot seriel dedie au domaine medical

REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE MINISTERE DE L ? ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA RECHERCHE SCIENTIFIQUE UNIVERSITE SAAD DAHLAB BLIDA FACULTE DE TECHNOLOGIE DEPARTEMENT DE MECANIQUE Laboratoire d ? Etude et de Recherche en Technologie Industrielle Projet de Fin d ? Etudes Pour l ? obtention du Diplôme de Master en Fabrication Mécanique et Productique Cinématique Inverse d ? un Robot sériel dédié au Domaine Médical Proposé et encadré par Pr A ALLALI Co Prmoteur Dr K SARI Réalisé par K HADJI M S OTMANE Année universitaire C ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ' ? ? ? ? ? ? ? ' - ? ? ? ? ? ? AB ? ?C ? ? ? ? ' ? ? ? ? ? ? ? ? G I ? ? DD ? ED ? ? D ? ? ? ? F DD ? ? N ? ? ? ? ? ? F ? G E K ? ? ? ? J ED ' E ? ? ' R ? JS E ? ? ? ? Q ? ? ? D B ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? - K ? ? ? ? I ? ? C ? ? F ? G ? F ? ? JED D ? ? ? ? ? ? ? ? ? V ? ? ? ? ? ? ? S ' G - ? ED ? ? ? ? ? ? - ? ' Y F ? K DD ' G ? ? ? ? - K ? ? ? - ' ? I ? Q ? ? ? D B ? ? ? - - ? ? ? ? ' ? ? ? ? ? ? B ? E DA ? - ? ? ? ? Y - - - N D ? D ? ? ? ' ? E Y ' ? ' ? ? ? ? ? cd E ? ? ? ? ? ? ? E ? ' ? ? G D a ? ? G D ? CAD Q ? ? Matlab ? G ? cd E ? ' k D ' ? ? - ? Solid Works ' E ? c E Matlab toolbox z z ? ? E ? a ? ? ? CRÉSUMÉ La robotique médicale vise à améliorer la précision et la reproductibilité du geste médical tout en conservant au chirurgien ses prérogatives en matière de décision et de contrôle de l ? action Elle s ? appuie sur une coopération étroite entre le chirurgien et le robot Plus récemment il est apparu que la robotique pouvait jouer un rôle important dans le développement de la chirurgie en commençant par l ? utilisation des robots industriels adaptés pour l ? utilisation médicale Jusqu'à trouver des solutions de conception robotique dédiée aux domaines médicaux On peut classi ?er les robots