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Asservissement des slci Asservissent des SLCISchéma général d ? un asservissement a ?? Notion de bouclage Chaine directe d ? action Ec p e p S p R p Ec p S p R p e p consigne Chaine de retour sortie grandeur de retour image de y erreur Cb ?? Fonctions de

Asservissent des SLCISchéma général d ? un asservissement a ?? Notion de bouclage Chaine directe d ? action Ec p e p S p R p Ec p S p R p e p consigne Chaine de retour sortie grandeur de retour image de y erreur Cb ?? Fonctions de transfert en boucle ouverte et en boucle fermée Représentation d ? un asservissement sous forme de schéma bloc Ec p e p S p R p Fonctions de transfert en boucle ouverte FTBO R p Ec p C Fonctions de transfert en boucle fermé FTBF Ec p e p R p S p Ec p FTBF p S p C FTBF d ? un asservissement à retour unitaire E p p ? T p S p F CInterprétation géométrique du passage BO ?? BF Cadre asservissement à retour unitaire Connaissant le FTBO GBO BO pour un ? donné on en déduit la FTBF GBF BF a ?? Abaque de Black Nichols L ? abaque de Black-Nichols permet de repérer par un système de doubles coordonnées les valeurs de la FTBO et de la FTBF correspondante pour un retour unitaire uniquement dans le plan de Black Dans GBO dB On trace les courbes - BO isomodules GBF dB cte et isophases BF cte de la FTBF CAyant établi Isomodules tracé de GBF dB cte en faisant varier BF TBO dB - - BO Cisomodules HBF dB TBO dB - - BO CIsophases tracé de BF cte en faisant varier GBF dB - - TBO dB - - BO - Cisophases BF CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO ? ? ? CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO pour ? ?M ? M ? ? CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO pour ? ?M GBO dB dB M ? dB ? ? CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO pour ? ?M GBO dB dB ? BO - M ? dB ? ? - CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO pour ? ?M GBO dB dB ? BO - FTBF M pour ? ?M ? ? - ? dB CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO pour ? ?M GBO dB dB ? BO - FTBF M pour ? ?M GBF dB dB ? ? - ? dB CLecture de l ? abaque de Black Nichols FTBO pour ? ?M GBO dB dB ? BO - FTBF M pour ? ?M GBF dB dB ? BO - ? ? - ? dB Cb ?? Analyse des résonances FTBO TBO dB ? ? ? BO CFTBO TBO dB ? TBO dB ? ? BO CFTBO TBO dB ?r BO TBO dB ?r BO ? TBO dB ? ? BO CFTBO TBO dB ?r BO TBO dB ?r BO ? MBO dB Facteur de résonance TBO dB ? ? BO CFTBO FTBF TBO dB ?r BO ? TBO dB ?r BO MBO dB Facteur de résonance TBO dB ?