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Institut Supérieur des Sciences Appliqués et de Technologiques de Gafsa Réalisé

Institut Supérieur des Sciences Appliqués et de Technologiques de Gafsa Réalisé par: Khalifa Ragheb Jrad Riadh Encadré par: Mr. Tlijani Hatem Etude et réalisation d’un robot suiveur de ligne à base du module Arduino Année universitaire:2012/2013 Année universitaire:2012/2013 Département Automatique et Système Industrielle (ASI) 1 Plan INTRODUCTION INTRODUCTION 1 1 SCHÉMA SYNOPTIQUE SCHÉMA SYNOPTIQUE 2 2 DESCRIPTION DE ROBOT DESCRIPTION DE ROBOT 3 3 PROGRAMMATION PROGRAMMATION 4 4 CONCLUSION ET PERSPECTIVES CONCLUSION ET PERSPECTIVES 5 5 2 Robot manipulateur Robot mobile On distingue plusieurs types de robot: Introduction Introduction 3 Figure n°1: Type de robot Acquérir T raiter Communiquer Alimenter Distribuer Convertir T ransmettre Action Suivre une ligne Capteur infrarouge Microcontrôleur ATmega 328 ATmega 328 Servomoteur Batterie 9 V continu Platine électronique du servomoteur Moteur à courant continu Réducteur à engrenage Robot en dehors de la ligne Robot sur la ligne Schéma synoptique du robot suiveur de ligne Schéma synoptique du robot suiveur de ligne 4 Figure n°2: Schéma synoptique du robot Le robot à réalisé se déplacera sur deux roues motrices (servomoteurs) et une roue libre, détectera la ligne noire grâce à des capteurs infrarouges émetteur-récepteur et pourra rester sur le trajet grâce à un micro contrôleur. Description de robot Description de robot LES ACTIONNEURS LES CAPTEURS CARTE DE COMMANDE CARTE DE PUISSANCE LES PRINCIPAUX PARTIES DE ROBOT 5 LES ACTIONNEURS Moteur pas à pas Moteur à courant continu Servomoteur Il y a plusieurs types d’actionneurs qui sont: 6 Figure n°3: Type d’actionneur  Dans notre cas on a choisi comme actionneur le servomoteur HS-311 7 Figure n°4: Servomoteur HS-311 Débridage du servomoteur 1ère étape: supprimer la butée mécanique située sur l’axe de sortie 2ème étape: éliminer la liaison en rotation entre l’axe de sortie et le potentiomètre 3ème étape: régler le potentiomètre à 0 8 Capteur sonore Capteur infrarouge Capteur de distance Capteur de température LES CAPTEURS Quelque type des capteurs 9 Figure n°5: Type de capteur Capteur QRD1114 Constitué de :  Diode IR (émetteur)  Phototransistor ( récepteur) Fonctionnement 10 Figure n°6: fonctionnement de QRD1114 CARTE DE COMMANDE On peut piloter le robot avec les cartes suivantes DSP PIC Arduino 11 Figure n°7: Carte de commande Les cartes Arduino 12 Arduino MEGA Arduino Lily Pad Arduino Pro Arduino Bluetooth Mini Arduino Pro Arduino Duemilanove Arduino Mini Figure n°8: Les différents cartes Arduino Etude de cas : Arduino UNO Architecture interne d’Arduino UNO 13 Figure n°9: Arduino Uno CARTE DE PUISSANCE 7V … 35V 5V Régulateur LM317T Résistance Transistor Capacité Masse 14 Figure n°10: Carte de puissance sur ISIS Réalisation de carte de puissance 15 Figure n°11: Carte de puissance CONCEPTION MÉCANIQUE Les capteurs Carte de commande Roue encastré avec servomoteur Carte de puissance Batterie 9 v 16 Figure n°12: Robot suiveur de ligne Programmation Programmation Organigramm e 17 Figure n°13: Organigramme du code pour le pilotage du robot #include <Servo.h> // bibliothèque servo // capteurs int capteurDDroite = A2; // analog pin 2 int capteurDroite = A3; // analog pin 3 int capteurGauche = A4; // analog pin 4 int capteurGGauche = A5; // analog pin 5 . . . void loop(){ lecture(); while ((gauche <=seuil && droite <= seuil && ddroite <= seuil && ggauche <= seuil)){ // si tout est ok on avance tourne(avance,avance); lecture(); } . . . gauche = analogRead(capteurGauche); ddroite = analogRead(capteurDDroite); } 18  Code Figure n°14: Programme Vérifier (vérification de programme) Téléverser (Envoyer le programme vers Arduino) Embarquement du programme sur Arduino 19 Figure n°15: Schéma explicatif de téléversement Conclusion et Perspectives Conclusion  Nous avons étudier l’autonomie de déplacement d’un robot mobile.  Nous avons choisi notre matériel en fonction de nos besoins  Nous avons essayé différentes solutions afin d’arriver aux fonctionnalités souhaitées.  Ce travail constitue un des multiples aspects de la richesse des applications de l’électronique couplé avec de l’outil informatique pour relever un défi dans le domaine de la robotique mobile  Conception de cartes  Programmation de module Arduino 20 Perspectives  Développer un robot et le commandé en distance par Wifi a l’aide d’une carte shield.  Implanter une bras manipulateur pour que le robot peut faire des tâches bien précis tout le long de son trajet . 21 Merci pour votre Attentio n 22 uploads/s1/ expose-robot-suiveur-de-ligne 1 .pdf