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- 1 - FANUC Robotics FANUC Robot M-710iC/50 FANUC Robot M-710iC/50S FANUC Robot

- 1 - FANUC Robotics FANUC Robot M-710iC/50 FANUC Robot M-710iC/50S FANUC Robot M-710iC/50H FANUC Robot M-710iC/70 FANUC Robot M-710iC/20L Livret intégrateur © FANUC, 2013 – v4.1 - 2 - FANUC Robotics FANUC Robot M-710iC Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC Robotics France S.A.S. destinées uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC Robotics France S.A.S. FANUC Robotics France S.A.S. 15, rue Léonard de Vinci LISSES 91027 EVRY CEDEX Téléphone: +33 1 69 89 70 00 Fax: +33 1 69 89 70 01 Site Web: www.fanuc.eu - 3 - Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été imprimé. FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les caractéristiques, sans préavis et sans obligation. Copyright ©2013 by FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte. AVERTISSEMENT/ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles. Intégration M-710iC - 4 - Sommaire PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 12 I SECURITE ..................................................................................................................................... 13 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 13 1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 15 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 16 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 18 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 19 2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 19 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 19 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 19 3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 19 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 19 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 19 II UNITE MECANIQUE ................................................................................................................... 20 1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 20 1.1. DIMENSIONS .................................................................................................................. 20 1.2. TRANSPORT ................................................................................................................... 20 1.3. INSTALLATION ............................................................................................................... 25 1.3.1 Installation du Robot ................................................................................................. 25 1.3.2 Exemple d´installation .............................................................................................. 26 1.4. AIRE DE MAINTENANCE .............................................................................................. 28 2. SPECIFICATIONS .................................................................................................................. 29 3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE L´UNITÉ MÉCANIQUE ET ZONE D´INTERFÉRENCE .................................................................................................................... 32 4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ............................................................... 36 4.1. MONTAGE MÉCANIQUE D´UN OUTILLAGE SUR LE POIGNET ......................... 36 4.2. FACE DE MONTAGE DE L´ÉQUIPEMENT ............................................................... 37 5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT .......................................................... 40 5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET ............................ 40 5.2. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE L´AXE J2 ET SUR LE BRAS DE L´AXE J3 ................................................................................................................................... 44 6. REGLAGES ............................................................................................................................. 46 6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES D’AXES .................................................................... 46 6.1.1 Position du point zéro et limite de mouvement ..................................................... 47 6.1.2 Configuration logicielle ............................................................................................. 55 6.1.3 Configuration des switch de limite et des butées mécaniques (Option) ........... 56 6.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT À L´AIDE DU SWITCH DE LIMITE (Option) ....................................................................................................................... 58 6.3. CALIBRATION ................................................................................................................. 60 6.3.1 Généralités ................................................................................................................. 60 Intégration M-710iC - 5 - 6.3.2 Procédure de calibration .......................................................................................... 62 6.3.3 Reset des alarmes et préparation de la calibration ............................................. 63 6.3.4 Re-calibration à 0 degré à l’aide du Quick Master ............................................... 64 6.3.5 Calibration d’un ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER) ........................... 67 6.3.6 Calibration visuelle rapide à 0 degré ( ZERO POSITION MASTER ) ............... 68 6.3.7 Calibration à l’outil ( FIXTURE POSITION MASTER ) ........................................ 69 7. ALIMENTATION D’AIR .......................................................................................................... 74 7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option) ................................................................................... 74 7.2. INTERFACE POUR CÂBLE OPTIONNEL (Option) .................................................. 75 III DEMARRAGE DU ROBOT ....................................................................................................... 80 1. DESACTIVATION DU HAND BROKEN .............................................................................. 80 2. DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU MODE LOCAL .............................. 81 2.1. DESACTIVATION DES UOP ........................................................................................ 81 2.2. ACTIVATION DU MODE LOCAL .................................................................................. 81 3. RESET DES PULSE CODEUR (si nécessaire) ................................................................. 82 4. RESET CHAIN FAILURE (si nécessaire) ........................................................................... 83 5. TEST DU PROGRAMME « 0 » ............................................................................................ 84 6. VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER REFERENCE ................................. 85 7. MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES .................................................. 85 ANNEXES ..................................................................................................................................... 86 A. LISTE DE PIECES DETACHEES ........................................................................................ 87 A.1. Robot M710iC/50 et M710iC/50S ................................................................................. 87 A.2. Robot M710iC/20L .......................................................................................................... 90 B. TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE ........................................................................ 93 B.1. Robots M710iC/50, M710iC/50 et M710iC/50S ......................................................... 94 B.2. Robot M710iC/50H ......................................................................................................... 96 B.2. Robot M710iC/20L .......................................................................................................... 98 C. TABLE DE COUPLE DE SERRAGE ................................................................................ 100 D. CONFIGURATION DE LA CHARGE ................................................................................ 101 D.1. Généralités ..................................................................................................................... 101 D.2. Déclaration manuelle .................................................................................................... 101 D.3. Déclaration automatique .............................................................................................. 103 D.3.1 Calibration à vide (robot 6 axes) .......................................................................... 103 D.3.2 Estimation de la charge ......................................................................................... 105 E. DISTANCES ROBOT PARCOURUES DURANT UN ARRÊT D’URGENCE ............. 106 E.1. Robot M-710iC/50 ......................................................................................................... 106 E.2. Robot M-710iC/50S ...................................................................................................... 108 E.3. Robot M-710iC/70 ......................................................................................................... 110 E.4. Robot M-710iC/20L ....................................................................................................... 112 E.5. Robot M-710iC/50H ...................................................................................................... 114 Intégration M-710iC PREFACE - 6 - PRÉFACE Ce manuel décrit le montage et les procédures d’installation et de connexion pour les unités mécaniques des robots suivants : Nom du modèle Numéro spécifique de l´unité mécanique Charge maximale FANUC Robot M-710iC/50 A05B-1125-B201 50kg FANUC Robot M-710iC/70 A05B-1125-B202 70kg FANUC Robot M-710iC/50H A05B-1125-B204 50kg FANUC Robot M-710iC/50S A05B-1125-B207 50kg FANUC Robot M-710iC/20L A05B-1125-B205 20kg L´étiquette comportant les données de l´unité mécanique est apposée à l´endroit montré ci-dessous. Avant de lire ce manuel, déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique. TABLEAU 1 (1) (2) (3) (4) (5) CONTENUS TYPE No DATE POIDS (Sans contrôleur) LETTRES Robot FANUC M-710iC/50 A05B-1125-B201 IMPRIMÉS: N° de SÉRIE ANNÉE DE PRODUCTION ET MOIS 560kg LETTRES Robot FANUC M-710iC/70 A05B-1125-B202 560kg LETTRES Robot FANUC M-710iC/50H A05B-1125-B204 540kg LETTRES Robot FANUC M-710iC/50S A05B-1125-B207 545kg LETTRES FANUC Robot M-710iC/20L A05B-1125-B205 540kg Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l'unité mécanique Intégration M-710iC PREFACE - 7 - N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro, les différents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matériel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter avant toute demande ! Intégration M-710iC PREFACE - 8 - MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel. Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC, concepteur de système Sujets: Items de sécurité pour la conception d´un système robot, fonctionnement, maintenance Contrôleur R-30iA Manuel d´opérations et de configuration SPOT-TOOL+ B-82284EN-1_01 HANDLING TOOL B-82284FR-2 DISPENSE-TOOL v7.2 B-82284EN-4_01 Lecteurs visés: Opérateur, programmateur, personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Fonctions du robot, opérations, programmation, configuration, interfaces, alarmes Utilisation: Fonctionnement du Robot, apprentissage de trajectoires, conception de système Contrôleur R-30iA Manuel de maintenance B-82285FR-1 Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance Contrôleur R-30iB Manuel d´opérations et de configuration Operations manual Basic Function B-83284EN Alarm Code List B-83284EN-1 Optional Function B-83284EN-2 Spot Welding Function B-83284EN-4 Dispense Function B-83284EN-5 Servo Gun Function B-83264EN Lecteurs visés: Opérateur, programmateur, personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Fonctions du robot, opérations, programmation, configuration, interfaces, alarmes Utilisation: Fonctionnement du Robot, apprentissage de trajectoires, conception de système Contrôleur R-30iB Manuel de maintenance B-83195EN Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance Intégration M-710iC PREFACE - 9 - Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/50, M-710iC/70) Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/50H) Intégration M-710iC PREFACE - 10 - Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/50S) Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/20L) Intégration M-710iC PREFACE - 11 - Coordonnées de chaque axe (M-710iC/50, 70, 50H, 50S, 20L) Intégration M-710iC PREFACE - 12 - 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique :  Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot.  Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse) Electrique :  Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel :  R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V)  Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. ‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC ‐ Vérifiez les indices de protection uploads/s3/ m710ic-livret-integrateur-v4-1.pdf