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FANUC Robot FANUC Contrôleur R-30iB Livret intégrateur © FANUC, 2014 – V2.0 FAN

FANUC Robot FANUC Contrôleur R-30iB Livret intégrateur © FANUC, 2014 – V2.0 FANUC FANUC Contrôleur R-30iB Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC France S.A.S. destinées uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC France S.A.S. FANUC France S.A.S. 15, rue Léonard de Vinci LISSES 91027 EVRY CEDEX Téléphone: +33 1 69 89 70 00 Fax: +33 1 69 89 70 01 Site Web: www.fanuc.eu Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été imprimé. FANUC se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les caractéristiques, sans préavis et sans obligation. Copyright ©2014 by FANUC France SAS Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC France S.A.S. Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte. AVERTISSEMENT/ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles. R-30iB - 4 - Sommaire PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 11 I SECURITE ..................................................................................................................................... 12 1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 12 1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 14 1.2 Sécurité de l´utilisateur du teach pendant .................................................................... 15 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 17 2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 18 2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 18 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 18 3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 18 3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 18 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 18 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 18 II ARMOIRE R-30iB Taille A .......................................................................................................... 19 1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 19 1.1. TRANSPORT ................................................................................................................... 19 1.1.1 Armoire R-30iB Taille A ............................................................................................ 19 1.2. INSTALLATION ............................................................................................................... 20 1.2.1 Méthode d´installation .............................................................................................. 20 1.2.2 Assemblage à l'installation ....................................................................................... 24 1.3. CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS ...................................................... 26 1.4. RÉINITIALISATION D´UNE SURCOURSE ET D´UN ARRÊT D´URGENCE Á L´INSTALLATION .................................................................................................................... 27 1.4.1 Reset d’une surcourse .............................................................................................. 27 1.4.2 Comment désactiver/activer HBK ........................................................................... 27 1.4.3 Comment désactiver/activer une alarme de pression pneumatique (PPABN) 28 2. CONNEXIONS ELECTRIQUES ........................................................................................... 29 2.1. CABLES DE CONNEXION DU ROBOT ...................................................................... 29 2.2. CABLE TEACH PENDANT ............................................................................................ 31 2.3. CONNEXION DE L’ALIMENTATION D’ENTREE ...................................................... 32 2.4. CONNEXION DU CONTACT ON/OFF D’ALIMENTATION EXTERNE .................. 34 2.5. CONNEXION DE L’ARRET D’URGENCE EXTERNE .............................................. 36 2.5.1 Connexions signaux d’entrée de sécurité ............................................................. 37 2.5.2 Connexions signaux de sortie de sécurité ............................................................ 40 2.6. CONNEXION ETAT ASSERVISSEMENT .................................................................. 42 2.7. CONNEXION SIGNAUX D’ENTREE/SORTIE DU DCS (Option) ........................... 43 2.8. DEPANNAGE DES FUSIBLES ..................................................................................... 44 2.8.1 Fusibles de l’unité d’alimentation ............................................................................ 44 2.8.2 Fusibles du servo amplificateur .............................................................................. 45 2.8.3 Fusibles de la carte d’arrêt d’urgence .................................................................... 46 2.8.4 Fusibles de la carte process I/O ............................................................................. 47 2.9. CONNEXION ENTRE L’UNITE MECANIQUE ET LA PRISE UTILISATEUR ....... 48 R-30iB - 5 - 2.10. CARTES ENTREE / SORTIE 16S / 16E DIGITALES ............................................. 50 2.10.1 Module d’entrée AID16D ........................................................................................ 50 2.10.2 Module de sortie AOD16D ..................................................................................... 51 2.11. CARTES ENTREE / SORTIE ANALOGIQUES ........................................................ 52 2.11.1 Module d’entrée AAD04A ...................................................................................... 52 2.11.2 Module de sortie ADA02A ..................................................................................... 54 2.12. CARTE PROCESS I/O ................................................................................................. 55 2.12.1 Connexion entre Process I/O MA et périphériques ........................................... 56 2.12.2 Connexion entre Process I/O MB et équipement soudure ............................... 60 2.13. DESACTIVATION DU MODE T2 ................................................................................ 62 2.13.1 Désactivation Hardware ......................................................................................... 62 2.13.2 Désactivation par Software .................................................................................... 62 3. SAUVEGARDE ....................................................................................................................... 63 3.1. FORMATAGE DES SUPPORTS .................................................................................. 63 3.1.1. Sélection de l’unité de stockage ............................................................................ 64 3.1.2. Formatage des supports ......................................................................................... 64 3.2. BACK UP AS IMAGE ...................................................................................................... 65 3.3. BACK UP ALL OF ABOVE ............................................................................................ 65 R-30iB PREFACE - 6 - PRÉFACE N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro, les différents services FANUC France pourront identifier sans erreur votre matériel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noter avant toute demande ! Exemple M710iA/50H Contrôleur R30iB Localisation E#Number R-30iB PREFACE - 7 - MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel. Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC, concepteur de système Sujets: Items de sécurité pour la conception d´un système robot, fonctionnement, maintenance Contrôleur R-30iB Manuel d´opérations et de configuration SPOT-TOOL+ B-83284EN-4_01 HANDLING TOOL R-30iB Basic Operation OPERATOR'S MANUAL B-83284EN/01 R-30iB_Operation Manual (optional_function) B-83284EN-2_01 DISPENSE-TOOL v7.2 B-83284EN-5_02 ARCTOOL B-83284EN-3_02 Lecteurs visés: Opérateur, programmateur, personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Fonctions du robot, opérations, programmation, configuration, interfaces, alarmes Utilisation: Fonctionnement du Robot, apprentissage de trajectoires, conception de système Contrôleur R-30iB Manuel de maintenance B-83195EN_03 Lecteurs visés: Personnel de maintenance, concepteur de système Sujets: Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance Utilisation: Installation, démarrage, connexion, maintenance Vue externe armoire R-30iB (taille A) R-30iB PREFACE - 8 - Vue externe armoire R-30iB (taille B) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L) Vue Panneau opérateur armoire R-30iB Commutateur de mode armoire R-30iB R-30iB PREFACE - 9 - Teach Pendant (iPendant) Vue intérieure armoire R-30iB taille A (face avant) Vue intérieure armoire R-30iB taille A (face arrière) R-30iB PREFACE - 10 - Vue intérieure armoire R-30iB taille B (face avant) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L) Vue intérieure armoire R-30iB taille B (face arrière) (Modèles M900iB/700, 400L, 280L) R-30iB PREFACE - 11 - 1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique :  Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot.  Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse) Electrique :  Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel :  R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre  R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V)  Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. ‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC ‐ Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot  Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. Portez une attention particulière aux bus de terrain.  Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN, Fence) Pneumatique :  Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque robot (se référer au livret intégrateur). Accastillage & équipement :  Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. (Ne pas réaliser de perçage dans la fonderie)  Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot. Software :  Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle, au mur ou au plafond  Avant de monter le préhenseur, réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur)  Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse  Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet, préhenseur à vide, préhenseur en charge, etc. )  Déclaration de l’Arm Load au niveau de l’axe 3 et 1 suivant les robots et vos équipements tout en respectant les spécifications du robot  Utiliser systématiquement des repères outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour l’apprentissage des trajectoires ; mise à disposition de pointes outil, références pour la reprise de centre outil et repères utilisateur.  S’assurer de la fluidité des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les applications, etc..)  Pas d’utilisation de paramètre d’accélération intempestive (paramètre TPE ACC non utilisé)  Réaliser le set quickmaster reference et identifier la position du quick master  Pas de collision excessive  Utilisation d’arrêt immédiat contrôlé (fonction HOLD) en cas de demande d’arrêt immédiat  Renseigner les commentaires des entrées, sorties, repères, registres, etc…  Vérifier le taux de sollicitation du robot (axe / axe)  Réalisation des sauvegardes (backup All of Above, Images) Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. Dans le cas contraire, une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration, l’utilisation et le rythme de production). Usure uploads/s3/ r30ib-controleur-livret-integrateur-v2-0.pdf