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1 Systèmes asservis 2 Plan Chapitre 1 • Chapitre 1 : Introduction et généralité

1 Systèmes asservis 2 Plan Chapitre 1 • Chapitre 1 : Introduction et généralités • Exemples • Structure • Régulation et asservissement • Vocabulaire 3 Il y a asservissement d'une grandeur y à une grandeur de consigne yc lorsqu'on force par un dispositif particulier la grandeur y à suivre au mieux l’évolution de la grandeur yc Exemple 1 Mesure de la distance entre la voiture et le bord. Le conducteur calcule l’action à appliquer pour suivre le bord. Cette action est envoyée aux roues par le volant. Si, lors d’une rafale de vent, la voiture dévie de sa trajectoire, le conducteur corrige pour continuer à suivre le bord au mieux. 4 Régulation de température. Exemple 2 On considère une douche dont le réglage est assuré par un mitigeur manuelle. On s'intéresse à la température de l'eau. Plusieurs cas de figures sont possibles: Réglage de la température à l'extérieur : aucune possibilité d'agir sur la température de l'eau. La commande est en boucle ouverte (différence possible entre la température souhaitée (consigne) et la température réelle). Réglage fait par une personne plaçant la main dans le jet de la douche: une mesure de la température est effectuée et on agit alors de façon à diminuer l'erreur entre la température réelle la température souhaitée (consigne). La commande est en boucle fermée. 5 Exemple 2 Si la douche n'a pas été utilisée récemment, il s'écoule un laps de temps entre le réglage et l’arrivée de l'eau à la bonne température (dû à la longueur de la tuyauterie, aux échanges thermiques avec les tuyauteries froides). On peut mettre en évidence la notion de constante de temps et de temps de réponse. Si une autre personne tire de l'eau pendant l'utilisation de la douche, il peut y avoir des cas de perturbations. 6 Structure Schématisation d’un asservissement : Comparaison Action Régulation Mesure Consigne Transduction Écart Sortie régulée Commande Perturbation 7 Régulation et asservissement Régulation: Indépendamment des perturbations, on cherche à maintenir la sortie d’un système constante en ayant une consigne constante. Ex 1 : Régulation de température dans un four. Ex 2 : Régulation de la tension de sortie d’une alimentation. Asservissement La sortie d’un système asservi doit suivre une consigne, en général variable. Ex: Suivi de ligne d’un robot. 8 Vocabulaire Précision Stabilité Rapidité, dépassement Erreur statique Erreur dynamique Tr1 Tr2 Dépassement uploads/Finance/ asserv-1.pdf