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II-Schéma cinématique 2-1- Le mouvement des doigts de la pince est un mouvement

II-Schéma cinématique 2-1- Le mouvement des doigts de la pince est un mouvement de translation circulaire , donné par le système 4 barres 2-2- Groupement des pièces cinématiquement liées : Les pièces sont toutes uniques, il n’y a pas de groupes à définir 2-3- Bilan des liaisons entre les pièces : Comme le système est symétrique , l’étude se portera sur la partie supérieure et pour le schéma, il suffit de faire la symétrie On prend l’axe de symétrie comme l’axe, et on considère un repèredirect ( x,y,z) - Liasons et torseurs cinématiques assciés : - L2/1 : Pivot, d’axe x   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 12 1 2  - L3/2 : hélicoïdale, d’axe x   ) , , ( / z y x u C            0 0 0 0 23 23 2 3  - L4/3 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 43 3 4  - L4/3 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 43 3 4  - L5/4 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 54 4 5  - L5/1 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 51 1 5  - L6/5 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 56 5 6  L7/6 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 76 6 7  L7/1 : Pivot, d’axe z   ) , , ( / z y x C            0 0 0 0 0 71 1 7  2-4- Graphe des liaisons : 2-5- Schéma cinématique : III-Théorie des mécanismes 7 6 5 4 3 2 1 3-1- Nombre cyclomatique Nous regardons d’abord la partie supérieure -Nombre de pièces :NP=7 -Nombre de liaisons :NL=8 : µ = NL-LP+1=8-7+1=2 vu la symétrie du système on double ce nombre ce qui nous donne : µ=4 3-2- les 4chaines fermées sont donc : 1-2-3-4-5-1 ;1-5-6-7-1 et 1-2-3-4’-5’-1 ;1-5’-6’-7’-1 Vérifions sur l’ensemble de la pince : Nombre de liaisons : 1-2 ;2-3 ;3-4 ;4-5 ;5-6 ;6-7 ;5-1 ;7-1 ; 3-4’ ;4’-5’ ;5’-6’ ;6’-7’ ;5’-1 ;7’-1 NL=14 Nombre de pièces : 1 ;2 ;3 ;4 ;5 ;6 ;7 ;4’ ;5’ ;6’ ;7’ NP=11 µ=14-11+1=4 on retrouve bien le résultat précédent 3-3 – Nous avons un mouvement d’entrée(rotation de la vis 2) et deux mouvements de sortie(translation circulaire des deux doigts 6) ;m=2 On a Ec=6µ=6*4=24 ; Et 13Pivots+1hélicoïdale Ic=14 On a Ic –Ec=m-h ; h=m+Ec-Ic=24+2-14=12 Le système est hyperstatique d’ordre 12 En effet, il nous faut 12 conditions pour que le système fonctionne correctement Ces conditions sont : Les axes des12 pivots suivant z doivent être parfaitement parallèles ece qui fait 12 conditions géométriques uploads/Geographie/ corrige-exercicecm-rectifie.pdf