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i Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientiﬁque Universi

i Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientiﬁque Université de Sousse Institut Supérieur des Sciences Appliquées et de Technologie Introduction à l’Automatisme GRAFCET & GEMMA Mourad KCHAOU mouradkchaou@gmail.com Cours 2ème année II Table des matières 1 Introduction aux systèmes automatisés 1 1.1 Système de Production . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1.1 Automatisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 1.1.2 Structure d’un système automatisé . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 1.2 L’automate programmable industriel (API) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2.1 Place des automates programmables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 1.2.2 Structure matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3 Programmation de l’API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.3.1 C’est quoi un programme ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.3.2 Langage Ladder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 Le GRAFCET 10 2.1 Déﬁnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.1.1 Points de vue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 2.2 Structure graphique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.1 Étapes-Actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2.2.2 Transitions-Réceptivités-Liaisons orientées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3 Description détaillée d’actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4 Description détaillée de réceptivités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.5 Les structures de base du GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.5.1 GRAFCET à séquence unique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.5.2 GRAFCET à selection de séquences . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.5.3 GRAFCET à séquences simultanées . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 2.6 Règles de syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 2.7 Règles d’évolution d’un GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 2.8 Mise en équation d’un GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 2.8.1 Fonctions transitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 ii TABLE DES MATIÈRES iii 2.8.2 Équations des étapes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 2.8.3 Équations des actions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 2.9 Extension du modèle GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.9.1 Étapes sources-Étapes puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 2.9.2 Transitions sources-Transitions puits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 3 Structuration d’un GRAFCET 34 3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 3.2 Macro-étape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.2.1 Principe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.2.2 Symbole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 3.3 Tâches, sous-programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 3.4 Forçage et Figeage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 3.4.1 Déﬁnition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . uploads/Industriel/ automatisme-final.pdf