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Notes de cours GPA546 Ilian Bonev, ing. Yanick Noiseux, ing. 21 septembre 2014

Notes de cours GPA546 Ilian Bonev, ing. Yanick Noiseux, ing. 21 septembre 2014 2 Table des mati` eres 1 Introduction ` a la robotique industrielle 4 1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.2 Degr´ e de libert´ e et types de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 1.3 Les origines des robots industriels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.4 Les robots industriels d’aujourd’hui . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1.5 Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 2 Le robot industriel IRB 1600 de la compagnie ABB 12 2.1 Le manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1.1 Espace de travail et performance du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.1.2 Description des composants principaux . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.2 Le contrˆ oleur IRC5 et le FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.2.1 Le contrˆ oleur IRC5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 2.2.2 Le boˆ ıtier de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 2.3 Programmation et manipulation du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.3.1 Programmation hors ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.3.2 Programmation en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.3.3 Essai d’un programme et pilotage manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3 La s´ ecurit´ e 20 3.1 Les normes de s´ ecurit´ e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2 La s´ ecurit´ e au laboratoire A-0610 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2.1 Dispositifs d’urgence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 4 Programmation 22 4.1 Structure d’un projet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4.2 Syntaxe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.3 Op´ erateurs arithm´ etiques et bool´ eens . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.4 Type de variables de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 4.5 Commandes de d´ eplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.5.1 Types de d´ eplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 4.5.2 Vitesse et pr´ ecision du d´ eplacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 4.5.3 Fonctions de calculs de robtargets et de poses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4.6 Interaction avec les entr´ ees/sorties . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.6.1 Lecture d’´ etats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.6.2 Assignation d’´ etats . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.7 Attente d’´ ev` enements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.8 Message ` a l’op´ erateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 4.9 Liste des instructions et fonctions potentiellement utiles en laboratoire . . . . . . . . . . 36 1 2 Table des mati` eres 4.10 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 4.11 R´ eponses aux exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 5 Transformations de coordonn´ ees 50 5.1 Trigonom´ etrie et calcul vectoriel dans le plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.2 Matrice de rotation et transformations de coordonn´ ees dans le plan . . . . . . . . . . . . 52 5.3 Matrice de rotation et transformations de coordonn´ ees en trois dimensions . . . . . . . . 53 5.4 Transformations de coordonn´ ees successives . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 5.5 Exercices uploads/Industriel/ cours-robotique-interessant.pdf