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Lycée qualifiant technique de Settat Examen de passage 24 juin 2016 -Sujet- Pag

Lycée qualifiant technique de Settat Examen de passage 24 juin 2016 -Sujet- Page 1 5 Filière: Electromécanique et Systèmes Automatisés Durée : 4H Épreuve de: COMMANDE DES SYSTEMES INDUSTRIELS Coefficient : 6 Présentation ROBOT MANIPULATEUR DE TRANSFERT 1 INTRODUCTION L'unité Robomax est un manipulateur pneumatique articulé sur 5 axes. L'unité ROBOMAX est conçue pour effectuer la manipulation dans l’espace d’une pièce ayant un poids maximum de 1kg, ainsi que des dimensions maximales de 40 mm x34mm Dans l’automation un axe pneumatique de mouvement, linéaire ou rotatif, se compose de l’ensemble des pièces électromécaniques et pneumatiques, comme montré par la figure suivante. Sujet de l’Examen de passage - 24 juin 2016 - Filière: E.S.A Épreuve de : COMMANDE DES SYSTEMES INDUSTRIELS Page 2 5 présentation 2 UNITE PNEUMATIQUE L'unité pneumatique du P-Robot est composée par 5 degrés de liberté de mouvement: Chaque axe est réalisé par un composant pneumatique :  Axe 1 (AXE-1) Vérin rotatif avec piston magnétique  Axe 2 (AXE-2) Vérin linéaire avec piston magnétique  Axe 3 (AXE-3) Vérin linéaire avec piston magnétique  Axe 4 (AXE-4) Vérin rotatif à palette  Pince ( AXE-5 GRIP) Pince parallèle 2.1 Axe 1 (AXE-1) - BASE L'Axe 1 défini la BASE du Robot pneumatique, est un vérin rotatif à fourche avec piston magnétique à double effet ayant un angle de rotation 0° - 180°. Sa fonction est celle d’assurer un mouvement de 180° de la totalité du système et de déterminer l’axe de rotation primaire. Le piston magnétique, en se déplaçant à l’intérieur du vérin, transmet son mouvement linéaire au système pignon-crémaillère qui le transforme en mouvement circulaire. Dans le corps central sont intégrés les capteurs magnétiques de fin de course (REED) s’actionnant en présence du piston dont ils déterminent la position à l’intérieur du vérin. SQ1-B SQ1- A S5 SQ4-B SQ4- A SQ2- A SQ2-B SQ3- A SQ3-B SQ6-B SQ6- A Sujet de l’Examen de passage - 24 juin 2016 - Filière: E.S.A Épreuve de : COMMANDE DES SYSTEMES INDUSTRIELS Page 3 5 présentation 2.2 Axe 2 (AXE-2) - VERTICAL L'Axe 2 est un vérin avec piston magnétique à double effet ayant une course de100 mm( les capteurs magnétiques de fin de course ) donnant lieu à un mouvement linéaire de 0 mm à 100 mm en verticale de l’Axe 3 (AXE-3), de l’Axe (Axe-4) et de la pince (GRIP). 2.3 Axe 3 (AXE-3) - HORIZONTAL L'Axe 3 est un vérin avec piston magnétique à double effet ayant une course de 100 mm donnant lieu à un mouvement linéaire de 0 mm à 100 mm en sens horizontal de l’Axe 4 (AXE-4) et de la Pince (AXE-4 GRIP). 2.4 AXE 4 (AXE-4) - ROT. PINCE L'Axe 4 est un vérin rotatif à palette à double effet, avec un angle de rotation de0° - 180° donnant un mouvement de 180° de la Pince (GRIP) à lui reliée. Étant dépourvu de composants magnétiques, l’Axe 4 a été muni de deux capteurs de présence (proximité) pour déterminer la position du vérin. 2.5 PINCE (AXE-5 GRIP) La pince est de type parallèle à double effet avec piston magnétique prédisposée au serrage de l’objet en mouvement. L’introduction de l’air comprimé dans la pince produit le mouvement du piston qui déterminera à son tour l’ouverture ou la fermeture de la même. 2.6 Marqueur (STAMP) L'Axe STAMP est un vérin avec piston magnétique à double effet anti- rotatif ayant une course de 50 mm donnant lieu à un mouvement linéaire de 0 mm à 50mm. Les micro-interrupteur correspondent à ce qui suit : S6 : micro-interrupteur de présence de la pièce sur la station de chargement S7: micro-interrupteur de présence de la pièce sur la station de déchargement S8: micro-interrupteur de présence de la pièce sur la station de marquage Sujet de l’Examen de passage - 24 juin 2016 - Filière: E.S.A Épreuve de : COMMANDE DES SYSTEMES INDUSTRIELS Page 4 5 présentation 3.2 BLOC DES CAPTEURS Ce bloc représente le groupe des capteurs de position (micro). La borne COM rouge est le commun , elle est portée à +24V CC SQ1-A capteur magnétique déc - axe 1 rotation base 0° - Sur déchargement SQ1-B capteur magnétique axe 1 rotation base 180° - sur chargement SQ2-A capteur magnétique axe 2 en haut SQ2-B capteur magnétique axe 2 en bas SQ3-A capteur magnétique axe 3 dedans SQ3-B capteur magnétique axe 3 dehors SQ4-A capteur proximity axe 4 rotation GRIP 0° - pos. verte – SQ4- capteur proximity axe 4 rotation GRIP 180° - pos. rouge – S5 pressostat pince GRIP fermée SQ6-A capteur magnétique vérin marquage en arrière – repos - SQ6-B capteur magnétique vérin marquage en avant – travail 3 3 BLOC DES DISTRIBUTEURS YV1-A commande électrique AXE-1 rotation base 0° sur déchargement YV1-B commande électrique AXE-1 rotation base 180° - sur chargement - YV2-A commande électrique AXE-2 en haut YV2-B commande électrique AXE-2 en bas YV3-A commande électrique AXE-3 dedans YV3-B commande électrique AXE-3 dehors YV4-A commande électrique AXE-4 rotation GRIP 0° - pos. verte – YV4-B commande électrique AXE-4 rotation GRIP 180° - pos. rouge – YV-5 commande électrique pince GRIP (fermée) YV6-A commande électrique vérin marquage en arrière – repos - YV6-B commande électrique vérin marquage en avant – travail Sujet de l’Examen de passage - 24 juin 2016 - Filière: E.S.A Épreuve de : COMMANDE DES SYSTEMES INDUSTRIELS Page 5 5 présentation Le cycle de fonctionnement du manipulateur est décrit par le grafcet de fonctionnement G1: La description du fonctionnement du manipulateur est donnée par le grafcet G1 sur document ressource page1 Station de marquage Station de chargement Station de marquage Station de chargement Station de dépôt Station de marquage Station de chargement Station de dépôt uploads/Industriel/ dossier-technique-2016-28-4-2017 1 .pdf