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Module d'apprentissage RoboDK RoboDK est un simulateur puissant pour les robots

Module d'apprentissage RoboDK RoboDK est un simulateur puissant pour les robots industriels et la programmation de robots, qui vous permet de programmer des robots en dehors de l'environnement de production. Commencer _________________________________________________________________________ Qu'est-ce que RoboDK ? RoboDK est un logiciel de programmation et de simulation hors ligne pour les robots industriels. Le logiciel de simulation peut être utilisé pour de nombreux projets de fabrication, notamment le fraisage, le soudage, le pick and place, l'emballage et l'étiquetage, la palettisation, la peinture, l'étalonnage de robots, etc. Pourquoi utilisons-nous RoboDK ? La programmation hors ligne (ou programmation hors ligne) signifie programmer des robots en dehors de l'environnement de production. La simulation et la programmation hors ligne permettent d'étudier plusieurs scénarios d'une cellule robotisée avant de mettre en place la cellule de production. Les erreurs couramment commises lors de la conception d'une cellule de travail peuvent être prédites dans le temps. RoboDK sera utilisé pour simuler les projets des étudiants avant de les utiliser sur le robot. Le logiciel permet aux étudiants d'approfondir leur compréhension de la programmation robotique tout en réalisant leur projet. Ici, le personnel du LDF peut vérifier des projets plus complexes avant le déploiement pour s'assurer qu'il n'y a pas de collision et s'il doit y avoir un changement, le formulaire d'évaluation des risques. Robots qu'il peut soutenir au LDF UR5 KUKA IIWA KUKA KR70 KUKA KR6 700 Interface ROBODK ________________________________________________________________________ Le menu principal vous donne accès à tous les outils disponibles dans le logiciel, vous pouvez ouvrir et enregistrer des fichiers, modifier votre station ou ajouter des outils et utilitaires qui ne sont pas accessibles dans le menu de la barre d'outils. La barre d'outils est une série d'icônes qui vous permettent d'exécuter les outils les plus utilisés dans le logiciel tels que la création de cadres de référence, la vérification des collisions, l'ajout de programmes, de cibles et de différents types de mouvement, etc. Ouvrir - Ce bouton vous permet d'ouvrir tous les projets enregistrés ou d'accéder à des exemples de projets fournis par roboDK. Les types de fichiers incluent le fichier .RDK, .STEP, .STL, etc. Bibliothèque en ligne – Ouvre une nouvelle fenêtre à la bibliothèque. C'est ici que vous pouvez télécharger votre robot dans votre espace de travail. La bibliothèque en ligne propose également une gamme d'objets et de préhenseurs Enregistrer - Ce bouton vous permet d'enregistrer votre station si nécessaire. Enregistre un .RDK Annuler/Rétablir - Les boutons Annuler et Rétablir vous permettent de modifier rapidement les erreurs que vous avez commises ou d'ajouter des éléments dans Cadre de référence - Ce bouton vous permet d'ajouter un cadre de référence. Celui-ci peut être ajouté à la racine de la station ou attaché à un autre référentiel. Assurez-vous d'avoir sélectionné la bonne section de l'arborescence de votre programme lors de l'ajout d'un cadre de référence. Cadre cible (CTRL + T) - Ajouter un nouveau cadre cible pour le robot actuellement sélectionné. Il est également possible de faire un clic droit sur un référentiel ou un outil pour les rendre actifs. Fit All - Zooms pour que vous puissiez tout voir dans votre station. Changer de vue - Cela vous permet de basculer entre l'avant, le haut, l'arrière et l'isométrique. Bouton de souris normal - Fonctionne normalement sans connexion aux cadres de référence. Le bouton de la souris avec les cadres s'allume - Déplacez un cadre de référence en le faisant glisser sur l'écran (OU maintenez la touche Alt enfoncée) Bouton de la souris avec cadre TCP activé - Déplacez un robot TCP en le faisant glisser sur l'écran (OU maintenez Alt+Maj enfoncé) Vérifier les collisions - activera ou désactivera la vérification des collisions. Lorsque la vérification des collisions est activée, les objets en état de collision s'affichent en rouge. La carte Collision permet de spécifier quelles interactions d'objets sont vérifiées. Vitesse de simulation - Ce bouton définit la vitesse de simulation Pause - Le bouton Pause vous permet de mettre en pause la simulation d'un programme en cours Programme Python - Ajoutez un programme Python dans la station. Les options incluront un exemple de programme/macro/script/module Python dans la station qui est lié à l'API RoboDK. Un programme Python utilisant l'API RoboDK permet de créer des programmes de robots à partir de code de programmation générique (Python). Il est possible de déployer ces programmes pour n'importe quel contrôleur de robot spécifique. Ajouter un programme - Ajoute un programme enregistré lié au robot Instruction MoveJoint - Ajouter une nouvelle instruction de mouvement d'articulation Instruction MoveLinear - Ajouter une nouvelle instruction de mouvement linéaire Instruction MoveCircular - Ajoutez une nouvelle instruction de mouvement circulaire, ce mouvement nécessite deux cadres cibles pour créer ce type de mouvement. Icône de la minuterie - Ajoute une pause dans le programme Appels ou références à un programme défini Bouton I/O - Définit une sortie ou attend une entrée, cela peut provenir d'un capteur ou d'une pince Action hors ligne - Ce bouton ajoute un événement qui se produit uniquement hors ligne - utilisé à des fins de simulation Arborescence des stations/programmes L'arborescence du programme est visible dans le coin gauche de l'espace de travail. C'est là que sont stockées toutes les informations de chaque programme, y compris le robot et le préhenseur, les coordonnées mondiales, tous les cadres de référence et cibles et toute programmation de mouvements pouvant être exportés vers le robot. Cette arborescence montre également la relation entre chaque objet et cadre de référence dans le projet. Espace de travail C'est l'espace de travail où vous pouvez créer, éditer, simuler, tester et exporter votre programmation robotique. Ici, vous pouvez déplacer physiquement les cadres et l'objet dans la position correcte ou utiliser les outils correspondants pour le faire. Afficher le panneau Robot, Objet et Cadre de référence Si vous double-cliquez sur le robot, l'objet ou le repère de référence dans l'arborescence station/programme, le panneau de configuration s'affiche. Par exemple, dans l'image ci- dessous, nous pouvons voir le panneau du robot. Ici, nous sommes en mesure de déplacer le robot dans des cadres cartésiens par des valeurs exactes. La section Cartésian Jog affiche toutes les informations relatives à la cinématique du robot : Le cadre d'outil (TF) par rapport à la bride du robot (FF) définit l'emplacement du cadre d'outil sélectionné par rapport à la bride du robot. La bride du robot est toujours la même, cependant, le cadre de l'outil change en fonction de l'outil monté sur le robot. Le Robot Tool est également connu sous le nom de TCP (Tool Center Point). L'outil sélectionné devient l'outil "actif". L'outil actif est utilisé lors de la création de nouvelles cibles et programmes. Le cadre de référence (RF) par rapport à la base du robot (BF) définit l'emplacement du cadre de référence par rapport au cadre de base du robot. Le cadre de base du robot ne bouge jamais, cependant, différents cadres de référence peuvent être utilisés pour positionner n'importe quel objet par rapport au même cadre de base du robot. Le cadre de référence sélectionné dans le panneau du robot devient le cadre de référence « Actif ». Le cadre de référence actif est utilisé comme référence pour les nouvelles cibles et les programmes de robot. Utilisation de RoboDK ___________________________________________________________________________ Définir un TCP Le Tool Center Point (TCP) est le point utilisé pour déplacer le robot vers une position cartésienne (Waypoint, cadre de référence, etc.). Le TCP est défini comme une transformation de la bride du robot. La définition du TCP est cruciale dans toute application robotique et doit également être définie lors de la création d'un programme hors ligne pour une utilisation ultérieure. Pour ce faire, vous pouvez cliquer sur le menu de l'utilitaire dans le menu principal et cliquer sur l'option Définir le cadre de l'outil. Cela ouvrira un nouveau menu où vous pourrez calibrer votre TCP via la méthode à 4 points comme vous le feriez sur le pendentif d'enseignement de votre robot. Vous devez choisir si vous utilisez des poses ou des positions articulaires et vous assurer que vous avez sélectionné le bon robot. Configurer une station et un programme Tout d'abord, ouvrez RoboDK et sélectionnez fichier> Nouvelle station OU (CTRL + N) pour démarrer un nouveau projet. Sélectionnez le robot que vous utiliserez dans la bibliothèque en ligne. Vous pouvez le faire en cliquant sur l'icône du monde dans la barre d'outils OU (CRTL + SHIFT + O). Cela fera apparaître une fenêtre imbriquée. Utilisez les filtres pour identifier le robot que vous utilisez à partir de la marque, de la portée, de la charge utile, etc. Téléchargez le robot et il apparaîtra sur votre poste de travail. Il est recommandé de modéliser et d'importer tous les objets nécessaires à votre simulation avant de commencer la programmation. Cela peut inclure la table ou l'unité de montage, les éléments de l'espace de travail et les outils que vous utiliserez. Chaque objet de votre espace de travail doit être attaché à un cadre de référence. Ajoutez un cadre de référence en utilisant l'icône de la barre d'outils ou sélectionnez l'onglet programme uploads/Industriel/ module-d-x27-apprentissage-robodk 1 .pdf