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Controller KR C4 NA UL Instructions de montage KUKA Roboter GmbH Publié le: 19.

Controller KR C4 NA UL Instructions de montage KUKA Roboter GmbH Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) KR C4 NA UL 2 / 139 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) © Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex- traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nou- velle livraison ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub MA KR C4 NA UL (PDF) fr Structure de livre: MA KR C4 NA UL V1.1 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 3 / 139 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) Table des matières 1 Introduction .................................................................................................. 7 1.1 Documentation du robot industriel ............................................................................. 7 1.2 Représentation des remarques .................................................................................. 7 1.3 Termes utilisés ........................................................................................................... 8 2 Affectation .................................................................................................... 11 2.1 Cible ........................................................................................................................... 11 2.2 Utilisation conforme aux fins prévues ........................................................................ 11 3 Description du produit ................................................................................ 13 3.1 Aperçu du robot industriel .......................................................................................... 13 3.2 Aperçu de la commande de robot .............................................................................. 13 3.3 KUKA Power-Pack ..................................................................................................... 15 3.4 KUKA Servo-Pack ...................................................................................................... 15 3.5 PC de commande ...................................................................................................... 16 3.6 Cabinet Control Unit ................................................................................................... 16 3.7 Safety Interface Board ............................................................................................... 17 3.8 Résolveur convertisseur numérique .......................................................................... 18 3.9 Controller System Panel ............................................................................................ 18 3.10 Bloc d'alimentation basse tension .............................................................................. 19 3.11 Alimentation en tension externe 24 V ........................................................................ 19 3.12 Accumulateurs ........................................................................................................... 19 3.13 Filtre secteur .............................................................................................................. 19 3.14 Participants de bus .................................................................................................... 20 3.14.1 Participants KCB ................................................................................................... 20 3.14.2 Participants KSB et variantes de configuration ..................................................... 20 3.14.3 Participants KEB et variantes de configuration ..................................................... 21 3.15 Interfaces ................................................................................................................... 23 3.15.1 Brochage connecteur moteur X20 ........................................................................ 25 3.15.2 Brochage poids lourd X20.1 et X20.4 ................................................................... 26 3.15.3 Brochage X7.1, axe supplémentaire 7 .................................................................. 28 3.15.4 Brochage X7.1 et X7.2, axes supplémentaires 7 et 8 ........................................... 28 3.15.5 Brochage du palettiseur poids lourd X20 X8 (4 axes) .......................................... 29 3.15.6 Brochage du palettiseur X20 (4 axes) .................................................................. 30 3.15.7 Brochage du palettiseur poids lourd X20.1 et X20.4 (5 axes) .............................. 31 3.15.8 Brochage du palettiseur X20 (5 axes) .................................................................. 32 3.15.9 Brochage du palettiseur, axe supplémentaire X7.1 .............................................. 33 3.15.10 Brochage du palettiseur, axes supplémentaires 7.1 et X7.2 ................................ 33 3.16 Interfaces du PC de commande ................................................................................ 33 3.16.1 Interfaces carte mère D2608-K ............................................................................. 34 3.16.2 Interfaces carte mère D3076-K ............................................................................. 35 3.17 Lampe "Entraînements prêts" .................................................................................... 36 3.18 Support KUKA smartPAD (option) ............................................................................. 36 3.19 Refroidissement de l'armoire ..................................................................................... 36 3.20 Description du poste de montage client ..................................................................... 37 4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 39 Table des matières 4 / 139 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) KR C4 NA UL 4.1 Alimentation étrangère externe 24 V ......................................................................... 41 4.2 Safety Interface Board ............................................................................................... 41 4.3 Kit de câble de liaison et lampe "Entraînements prêts" ............................................. 42 4.3.1 Kit de câble de liaison .......................................................................................... 42 4.3.2 Lampe LED à éclairage permanent ...................................................................... 43 4.3.3 Dimensions, angles .............................................................................................. 43 4.4 Dimensions de la commande de robot ...................................................................... 43 4.5 Ecarts minimums commande du robot ...................................................................... 44 4.6 Plage de pivotement porte de l'armoire ..................................................................... 45 4.7 Dimensions du support KUKA smartPAD (option) .................................................... 45 4.8 Cotes de perçage pour la fixation au sol ................................................................... 46 4.9 Plaques ...................................................................................................................... 46 5 Sécurité ......................................................................................................... 51 5.1 Généralités ................................................................................................................ 51 5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 51 5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 51 5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration de montage .................................... 52 5.1.4 Termes utilisés ..................................................................................................... 52 5.2 Personnel .................................................................................................................. 55 5.3 Enveloppe d'évolution, zones de protection et de danger ......................................... 56 5.4 Déclencheurs de réactions de stop ........................................................................... 57 5.5 Fonctions de sécurité ................................................................................................ 58 5.5.1 Aperçu des fonctions de sécurité ......................................................................... 58 5.5.2 Commande de sécurité ........................................................................................ 59 5.5.3 Sélection des modes ............................................................................................ 59 5.5.4 Protection opérateur ............................................................................................. 60 5.5.5 Dispostif d'ARRET D'URGENCE .......................................................................... 60 5.5.6 Déconnexion de la commande de sécurité prioritaire .......................................... 61 5.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe ............................................................ 61 5.5.8 Dispositif d'homme mort ....................................................................................... 62 5.5.9 Dispositif d'homme mort externe .......................................................................... 62 5.5.10 Arrêt fiable de fonctionnement externe ................................................................. 63 5.5.11 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2 .................................... 63 5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 et KRF ..................................................... 63 5.5.13 Lampe "Entraînements prêts" ............................................................................... 63 5.6 Equipement de protection supplémentaire ................................................................ 64 5.6.1 Mode pas à pas .................................................................................................... 64 5.6.2 Butées logicielles .................................................................................................. 64 5.6.3 Butées mécaniques .............................................................................................. 64 5.6.4 Limitation mécanique de l'enveloppe de l'axe (option) ......................................... 64 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ....................................................... 65 5.6.6 Options pour le déplacement du manipulateur sans commande de robot ........... 65 5.6.7 Identifications au robot industriel .......................................................................... 66 5.6.8 Dispositifs de protection externes ......................................................................... 67 5.7 Aperçu des modes et des fonctions de protection ..................................................... 67 5.8 Mesures de sécurité .................................................................................................. 68 5.8.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................ 68 5.8.2 Transport .............................................................................................................. 69 5 / 139 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) Table des matières 5.8.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 69 5.8.3.1 Contrôle des paramètres machine et de la configuration de commande de sécurité 71 5.8.3.2 Mode de mise en service ...................................................................................... 72 5.8.4 Mode manuel ........................................................................................................ 73 5.8.5 Simulation ............................................................................................................. 74 5.8.6 Mode automatique ................................................................................................ 74 5.8.7 Maintenance et réparations .................................................................................. 74 5.8.8 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 76 5.8.9 Mesures de sécurité pour "Single Point of Control" .............................................. 76 5.9 Normes et directives appliquées ................................................................................ 77 6 Planification ................................................................................................. 79 6.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) .................................................................... 79 6.2 Conditions de montage .............................................................................................. 80 6.3 Conditions de connexion ............................................................................................ 81 6.4 Fixation du support KUKA smartPAD (option) ........................................................... 83 6.5 Connexion secteur à l'interrupteur principal ............................................................... 83 6.6 Description de l'interface de sécurité X11 .................................................................. 84 6.6.1 Interface X11 ........................................................................................................ 85 6.6.2 Dispositif d'ARRET D'URGENCE à la commande de robot (option) .................... 90 6.6.3 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres ................................................ 90 6.7 Lampe "Entraînements prêts" .................................................................................... 93 6.7.1 Lampe "Entraînements prêts" dans l'installation ................................................... 93 6.7.2 Lampe "Entraînements prêts" au manipulateur .................................................... 93 6.7.3 Lampe "Entraînements prêts" ............................................................................... 94 6.7.4 Kit de câble de liaison ........................................................................................... 95 6.8 Fonctions de sécurité avec l'interface PROFIsafe ..................................................... 95 6.8.1 Interrupteur d'homme mort, schéma de principe .................................................. 100 6.8.2 SafeOperation avec PROFIsafe (option) .............................................................. 100 6.9 Connexion EtherCAT sur la CIB ................................................................................ 104 6.10 Compensation du potentiel terre ................................................................................ 104 6.11 Modification de la structure du système, remplacement des appareils ..................... 106 6.12 Acquittement de la protection opérateur .................................................................... 106 6.13 Niveau de performance .............................................................................................. 106 6.13.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ................................................................. 106 7 Transport ...................................................................................................... 109 7.1 Transport avec harnais de transport .......................................................................... 109 7.2 Transport avec chariot élévateur à fourches .............................................................. 110 7.3 Transport avec chariot élévateur ............................................................................... 110 7.4 Transport avec kit de montagne de roulettes ............................................................. 111 8 Mise et remise en service ........................................................................... 113 8.1 Aperçu de la mise en service ..................................................................................... 113 8.2 Mise en place de la commande de robot ................................................................... 115 8.3 Connexion des câbles de liaison standard ................................................................ 116 8.3.1 Câbles de données X21 ....................................................................................... 117 8.4 Montage et connexion de la lampe "Entraînements prêts" ........................................ 117 8.5 Fixation du support KUKA smartPAD (option) ........................................................... 117 6 / 139 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) KR C4 NA UL 8.6 Connexion de KUKA smartPAD ................................................................................ 117 8.7 Connexion de la compensation du potentiel terre ..................................................... 118 8.8 Connexion de la commande de robot au réseau ....................................................... 118 8.9 Annuler la protection contre la décharge des accus .................................................. 121 8.10 Configuration et connexion du connecteur X11 ......................................................... 122 8.11 Modification de la structure de système du robot industriel ....................................... 122 8.12 Mode de mise en service ........................................................................................... 122 8.13 Mise en service de la commande de robot ................................................................ 123 8.14 Configuration de la lampe "Entraînements prêts" dans le logiciel système ............... 124 8.15 Test du fonctionnement de la lampe "Entraînements prêts" ..................................... 125 9 SAV KUKA ................................................................................................... 127 9.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 127 9.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 127 Index ............................................................................................................. 135 7 / 139 Publié le: 19.02.2013 Version: MA KR C4 NA UL V1 fr (PDF) 1 Introduction 1 Introduction 1.1 Documentation du robot industriel La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :  Documentation pour l'ensemble mécanique du robot  Documentation pour la commande de robot  Manuel de service et de programmation uploads/Industriel/ standard-assembly-kr-c4-na-ul-fr.pdf