Remerciez-le!

Remerciez @Admin pour avoir partagé cet document gratuitement, de la manière la plus simple, en partageant sur les réseaux sociaux.

-DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 20

-DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 1/12 TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API ------------------------------------------------ OBJECTIFS *Application des composants de base de la technologie électropneumatique. *Maîtrise du langage PL7-2 : les techniques de programmation en langage à contact et grafcet, les zones de traitement séquentiel et postérieur, les blocs fonctions (temporisation et compteur). *Programmation de grafcet linéaire. MATERIEL DISPONIBLE L’ensemble didactique “Robot Electropneumatique” est constitué de : *Une platine électropneumatique sur laquelle sont montés les composants électropneumatiques (modules électropneumatiques, distributeurs, sectionneur, relais, etc…). *Le Robot proprement dit, équipé de vérins et de capteurs de fin de course de diverses technologies. *L’automate TSX17-20 et son environnement de programmation PL7-2. *La console de programmation T407 avec la cartouche de l'interpréteur du langage. *Une boîte à boutons pour le dialogue homme-machine. Parmi les opérations que peut réaliser l’ensemble “Robot Electropneumatique” on a : *Le matriçage effectué par la descente du poinçon (vérin M). *L'éjection effectuée par le vérin E (sorti en position de repos). Figure 1 Description graphique du fonctionnement désiré m0 Io.6 m1 Io.5 M E 3 4 1 2 E: Ejection M: Matriçage M O0.05 E O0.06 e1 I0.07 e0 I0.08 -DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 2/12 TRAVAIL DEMANDE Pour chacun des 3 modes faire un grafcet de niveau 2, saisir le programme correspondant sur l'automate (traitements séquentiel, postérieur, préliminaire), en vous servant des adresses d'E/S données dans les annexes, puis le tester sur la maquette. La préparation doit être remise le jour du TP avant d’effectuer la manipulation. ALIMENTATION : Attention ! Cette partie n’apparaît pas sur le grafcet. Elle est prise en charge par un programme séparé en langage à contacts (programme préliminaire). La mise sous pression de l’installation se fait par appui sur le bouton poussoir “mise sous pression”, le voyant V1 doit alors s’allumer, et le signal d’alimentation en pression A (sortie O0.0) envoyé. L’appui sur le bouton d’arrêt d’urgence provoque une coupure du signal A. La disparition de l’arrêt d’urgence n’entraîne pas directement la mise en pression, elle nécessite un nouvel appui le bouton de mise en pression. CONDITIONS INITIALES Les conditions initiales sont : Auto, AU, mo . Elles seront visualisées par le voyant “Etat initial”. CYCLE DE FONCTIONNEMENT Les manœuvres désirées sont le matriçage et l'évacuation de la pièce (alimentation manuelle de la pièce). Elles sont décrites par la figure 1. MODE 1 Un appui sur le bouton poussoir DCY provoque le cycle de fonctionnement décrit par le graphe, en mode cycle par cycle. MODE 2 On désire obtenir un cycle bouclé : démarrage du cycle par dcy et fonctionnement continu jusqu’à l’appui sur le bouton d’arrêt. Modifier en conséquence le grafcet précédent ainsi que les programmes. MODE 3 On désire faire le matriçage 3 fois avant d’évacuer la pièce. On utilisera pour cela un compteur C0. Modifier en conséquence le grafcet précédent ainsi que les programmes. Remarque importante Comme les capteurs de fin de course e0 et e1 du vérin d’éjection sont défectueux, ils ont été supprimés et remplacés par des signaux de fin de temporisation. On utilise alors deux temporisations : T0 de 5s pour l’éjection (rentrée du vérin) et T1 de 3s (sortie du vérin). -DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 3/12 Annexe2: ADRESSES DES ENTREES Nom variable Commentaire Adresse automate Fil Conn. N° M R/S interrupteur run/stop I0.00 19 -- o t1 pince en avant I0.01 18 10 d t0 pince en arrière I0.02 17 9 u r1 pince à droite I0.03 16 8 l r0 pince à gauche I0.04 15 7 e m1 poinçon en bas I0.05 14 -- de m0 poinçon en haut I0.06 13 -- B e1 pièce évacuée I0.07 12 -- a e0 évacuateur au repos I0.08 11 2 s s1 pince fermée I0.09 10 1 e s0 pince ouverte I0.10 9 -- M o d u l e d’ E x t e n s i o n h1 pince en haut I1.00 37 23 h0 pince en bas I1.01 36 22 rc1 roue codeuse (BCD1) I1.02 35 21 rc2 roue codeuse (BCD2) I1.03 34 20 rc4 roue codeuse (BCD4) I1.04 33 19 rc8 roue codeuse (BCD8) I1.05 32 18 Auto interrupteur en position auto I1.06 31 17 Main interrupteur en position main I1.07 30 16 Press mise en pression de la PO I1.08 29 15 Dcy départ cycle I1.09 28 14 Arret arrêt I1.10 27 13 AU arrêt d’urgence I1.11 26 12 Valid validation redémarrage automatique après détection de AU I1.12 25 11 -DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 4/12 Annexe3: ADRESSES DES SORTIES Nom variable Commentaire Adresse automate Fil Conn. N° M o d u l e d e b a s e A alimenter le signal de référence des bloqueurs, capteurs pneumatiques, et du sectionneur O0.00 13 26 T+ translater avant O0.01 12 -- T- translater arrière O0.02 11 -- R+ rotation droite O0.03 10 -- R- rotation gauche O0.04 9 -- M descente poinçon O0.05 8 -- E évacuer pièce O0.06 7 -- OP ouvrir pince O0.07 6 -- M o d u l e E x t e n s i o n H+ monter pince O1.00 25 -- H- descente pince O1.01 24 -- F1 affi (BCD1) O1.02 23 6 F2 affi (BCD2) O1.03 22 5 F4 affi (BCD4) O1.04 21 4 F8 affi (BCD8) O1.05 20 3 V1 allumer voyant "sous pression" O1.06 19 25 V2 allumer voyant "état initial" O1.07 18 24 Px envoyer signal de pilotage du sectionneur O1.08 17 -- Remarque: La préparation et le compte rendu du TP doivent être remis le jour de la manipulation. -DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 5/12 Annexe 4 : BORNIERS DE CABLAGE DU ROBOT ELECTROPNEUMATIQUE -DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 6/12 Annexe 5 : NOMENCLATURE DU MATERIEL (hors accessoires de raccordement) FONCTION VERIN DISTRIBUTEUR REGLEUR DE VITESSE BLOQUEUR EMBASE REF CAPTEUR TYPE CAPTEUR Rotation Double effet ∅ 20/25 1/8 PAD– E 1202025 Bistable 4/2 PVD-B 142128 2 montés sur le vérin PWR A 1448 2 PWS-M 1012 avec banjos de raccordement PWS-B 188 A seuil de pression (dépression) à sortie électrique Matriçage Simple effet ∅ 25/50 1/8 PAD– E 1202550 Monostable 3/2 PVD-B 141128 2 PWB-A 1469 montés sur embase PZC-B 2289 2 PWS-P 1112 avec banjos de raccordement PWS-B 188 A seuil de pression (dépression) à sortie pneumatique Ejection Simple effet ∅ 10/50 M5 PAD– E 1201050 Monostable 3/2 PVD-B 141128 2 montés sur le vérin PWR-E 1445 2 PWS-C 1145 Monobloc (cellule non) à sortie pneumatique Pince Simple effet ∅ 12/10 M5 PAD– E 1201210 Monostable3/2 PVD-B 141128 2 PWB-A 1469 montés sur embase PZC-B 2289 2 PWS-E 111 avec banjos de raccordement PWS-B 155 A seuil de pression (dépression) à sortie électronique Elevation Double effet ∅ 16/80 M5 PAD– E 1201680 Bistable 4/2 PVD-B 142128 2 montés sur le vérin PWR-E 1445 2 PWB-A 1469 montés sur embase PZC-B 2289 2 PAD-X 112B2 avec colliers PAD-ZX 116 Capteur électronique de position à détection magnétique avec visualisation par diode électroluminescente Avance Double effet ∅ 16/25 M5 PAD– E 1201625 Bistable 4/2 PVD-B 142128 2 montés sur le vérin PWR-E 1445 2 PAD-X 112B2 avec colliers PAD-ZX 116 Capteur électronique de position à détection magnétique avec visualisation par diode électroluminescente -DEUC– Licence en automatique– Travaux pratiques d’automatique ©HAMDI HOCINE 2009 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- TP n° 8 : ROBOT ELECTRO – PNEUMATIQUE COMMANDE PAR API Page 7/12 Annexe 6 : AUTOMATE PROGRAMMABLE INDUSTRIEL TSX 17-20 SAISIE D'UN PROGRAMME DANS L'ENVIRONNEMENT PL7-2 ---------------------------------------------------- Le langage de programmation de l'automate est le PL7-2. En PL7-2 pour saisir un programme on utilise en même temps deux types de langages: le langage à contacts et le langage grafcet. Le grafcet est "dessiné" graphiquement en se servant des primitives de base du grafcet disponibles sur l'écran, puis les réceptivités et les actions sont saisies en faisant appel au langage à contacts. Une fois que la mémoire de l'automate a été effacée et configurée pour recevoir un programme en langage grafcet (touche CLM puis SEQ), on commence par entrer dans le sous menu programme (touche PGM ) pour saisir un programme. Un programme écrit en langage PL7-2 (mode SEQ) comprend plusieurs parties qui doivent être saisies dans l’ordre suivant: 1°- Le grafcet proprement dit, c’est à dire un graphe qui donne le séquencement des étapes, dessiné sur l'écran à l'aide de primitives graphiques (cf fig 4-a et 4-b). Dans le uploads/Industriel/ tp8-l3-robot-pneum.pdf