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SAE 2.02 Dpt GMP Transfert d’éléments BUT 1 L’objectif de cette SAE est de crée

SAE 2.02 Dpt GMP Transfert d’éléments BUT 1 L’objectif de cette SAE est de créer une cellule robotisée permettant de supprimer une tâche d’un opérateur provoquant des TMS (Trouble-Musculo-Squelettique). Cette tâche consiste à transférer manuellement des éléments d’une « machine 1 » dans une « machine 2 ». L’opérateur continuera à conduire la « machine1 », la « machine 2 », gérer les flux de matières entrantes, ... Les éléments sont des pièces mécaniques composant un radiateur. Ils permettent le passage d’un fluide caloporteur et la transmission de l’énergie thermique contenu dans ce fluide vers l’air ambiant. BUT GMP Bachelor Universitaire de Technologie Génie Mécanique et Productique https://iut-aisne.u-picardie.fr/departements/gmp/ Transfert éléments - SAE 2.02 - 2021 2022.odt Page 1 / 6 Élément vue de dessus Radiateur (partie mécanique) Élément vue de dessous La « machine 1 » effectue un matriçage et plusieurs poinçonnages sur un élément. La « machine 2 » effectue le soudage de plusieurs éléments sur deux tubes créant ainsi la partie mécanique du radiateur. Le client souhaite que le robot transfère un élément à la fois du retourneur de la « machine 1 » au chargeur de la « machine 2 » : Il souhaite aussi rajouter à cette cellule robotisée un poste de « contrôle » qui permettra au robot de déposer un élément tous les cinquante éléments produits par la « machine 1 ». L’opérateur pourra alors contrôler les cotations géométriques de cet élément de l’extérieur de la cellule grâce à un tiroir. BUT GMP Bachelor Universitaire de Technologie Génie Mécanique et Productique https://iut-aisne.u-picardie.fr/departements/gmp/ Transfert éléments - SAE 2.02 - 2021 2022.odt Page 2 / 6 Retourneur de la « machine 1 » Chargeur de la « machine 2 » Tiroir du « Contrôle » Étape 1 : Pré-choix du robot industriel. Sachant que : • la masse du préhenseur est de 0,790 kilogrammes, • la masse d’un élément est de 0,960 kilogrammes, • le centre de gravité de l'ensemble préhenseur + élément est situé à 71 mm sur l’axe z, 0 sur sur l’axe x et 0 sur l’axe y du centre du poignet robot, • le rayon d’action minimal du robot peut être déduit des distances : ◦qui sépare le retourneur de la « machine 1 » du chargeur de la « machine 2 » (donnée dans le plan d’implantation de la cellule robotisée « Implantation cellule robotisée T E.pdf »), ◦qui sépare le retourneur de la « machine 1 » du tiroir du « contrôle » (donnée dans le plan d’implantation de la cellule robotisée « Implantation cellule robotisée T E.pdf »), • rajouter une marge d’erreur de 25 % à ce rayon d’action minimal. Pré-choisir un robot dans la gamme de robots industriels ABB en utilisant le document « ABB – Gamme produits robotique.pdf ». Vérifier votre pré-choix par rapport au diagramme de charge de ce robot (recherche internet sur le site d’ABB : document ‘product specification’). Aide : revoir le TD - Pré-choix d'un robot industriel. Étape 2 : Création de la cellule robotisée « transfert d’éléments » avec le logiciel RobotStudio d’ABB. Pour cela : • créer une nouvelle « solution avec station et système de commande virtuel » en la nommant « Cell_TE_NOM_PRENOM » et en sélectionnant le robot « pré-choisi » précédemment, • ajouter la « machine 1 » (fichier ‘Machine 1.SAT’), • ajouter la « machine 2 » (fichier ‘Machine 2.SAT’), • ajouter le « contrôle » (fichier ‘Controle.SAT’), • ajouter le coffret électrique API (fichier ‘Coffret electrique API.SAT’), • ajouter la sécurité passive (grilles) côté porte (fichier ‘Secu passive cote porte.SAT’), • ajouter la sécurité passive (grilles) côté contrôle (fichier ‘Secu passive cote controle.SAT’), • ajouter le coffret électrique IHM (fichier ‘Coffret electrique IHM.SAT’), BUT GMP Bachelor Universitaire de Technologie Génie Mécanique et Productique https://iut-aisne.u-picardie.fr/departements/gmp/ Transfert éléments - SAE 2.02 - 2021 2022.odt Page 3 / 6 • placer ces différents composants dans votre cellule en respectant les cotations indiquées dans le document « Implantation cellule robotisée T E.pdf », • vérifier, en affichant l’enveloppe de travail du robot au niveau du poignet, que celui- ci est capable d’atteindre les éléments situés dans : ◦le retourneur de la « machine 1 », ◦le chargeur de la « machine 2 », ◦le tiroir du « contrôle », ◦si ce n’est pas le cas, vous pouvez : soit placer le robot sur une base (disponible dans le menu « Add-ins » de RobotStudio), soit changer de robot. Aide : revoir le TP 1 - Création d'une cellule Étape 3 : Ajout du préhenseur et création de son repère outil. Ajouter le préhenseur sur le poignet du robot (fichier ‘Prehenseur.SAT’) et l’attacher à celui-ci. Créer le repère outil de ce préhenseur que vous nommerez « Tooldata_Prehenseur ». Aide : revoir le TP 2 - Création d'un repère outil Étape 4 : Création des repères utilisateurs. Créer les trois repères utilisateurs : • « Workobject_Machine_1 » : centre de l’élément présent dans le retourneur de la machine 1, • « Workobject_Machine_2 » : centre de l’élément présent dans le chargeur de la machine 2, • « Workobject_Controle » : centre de l’élément présent dans le tiroir du contrôle. BUT GMP Bachelor Universitaire de Technologie Génie Mécanique et Productique https://iut-aisne.u-picardie.fr/departements/gmp/ Transfert éléments - SAE 2.02 - 2021 2022.odt Page 4 / 6 Exemple du repère utilisateur « Workobject_Machine_2 » : Aide : revoir le TP 3 - Création d'un repère utilisateur Étape 5 : Création des trajectoires de test. Créer des trajectoires permettant au robot de : 1. partir d’une position initiale, 2. saisir un élément dans le retourneur de la « machine 1 », 3. déposer cet élément dans le chargeur de la « machine 2 », 4. retour à la position initiale, 5. saisir de nouveau un élément dans le retourneur de la « machine 1 », 6. déposer cet élément dans le tiroir du « contrôle », 7. retour à la position initiale. Vos trajectoires devront être fluides et éviter les obstacles (grilles, poteaux, …), utiliser obligatoirement le repère outil du préhenseur, et, utiliser le repère utilisateur adapté. L’objectif n’est pas d’aller le plus rapidement possible pour en déduire un temps de cycle MAIS de vérifier la faisabilité technique de votre solution : • prise correcte, • dépose correcte, • aucune collision, • fluidité des trajectoires. BUT GMP Bachelor Universitaire de Technologie Génie Mécanique et Productique https://iut-aisne.u-picardie.fr/departements/gmp/ Transfert éléments - SAE 2.02 - 2021 2022.odt Page 5 / 6 Précision concernant la saisie d’un élément dans le retourneur de la « machine 1 » (endroit de prise de l’élément) : Aide : revoir le TP 4 - Création d'une trajectoire manuelle Étape 6 : Test de vos trajectoires. Tester vos trajectoires en simulation puis créer une vidéo : Étape 7 : Rendu de votre cellule et de votre vidéo. Exporter votre cellule (format d’export ‘rspag’). Déposer votre fichier « Cell_TE_NOM_PRENOM.rspag » ainsi que votre vidéo dans ‘Moodle’ avant le 10 juin 2022 18h. BUT GMP Bachelor Universitaire de Technologie Génie Mécanique et Productique https://iut-aisne.u-picardie.fr/departements/gmp/ Transfert éléments - SAE 2.02 - 2021 2022.odt Page 6 / 6 uploads/Industriel/ transfert-elements-sae-2-02-2021-2022.pdf