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Publié Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr KUKA Robot Group

Publié Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr KUKA Robot Group Controller Option KUKA Profinet CP 1616 Pour KR C2 edition05 © Copyright 2008 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par extraits, sans l'autorisation expresse du KUKA ROBOT GROUP. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur cette commande. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livrai- son ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. V0.4 22.03.200 6 pub de KUKA Profinet CP 1616 2 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr Publikation: Pub Profinet CP 1616 fr Buchstruktur: Profinet CP 1616 V0.6 Label: OP Profinet CP1616 V1 3 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr Table des matières 1 Introduction ...................................................................................................... 5 1.1 Cible ................................................................................................................................ 5 1.2 Documentation du système de robot .............................................................................. 5 1.3 Représentation des remarques ...................................................................................... 5 1.4 Marque ............................................................................................................................ 6 1.5 Termes utilisés ................................................................................................................ 6 2 Description du produit .................................................................................... 9 2.1 KUKA ProfiNet CP 1616 ................................................................................................. 9 2.2 Principes de base ProfiNet IO ........................................................................................ 10 2.3 Affectation des emplacements PCI ................................................................................. 11 3 Installation ........................................................................................................ 13 3.1 Conditions requises par le système ................................................................................ 13 3.2 Poser les câbles de données .......................................................................................... 13 3.3 Installer Profinet IO ........................................................................................................ 13 3.4 Mettre à jour Profinet IO ................................................................................................. 14 3.5 Désinstaller Profinet IO ................................................................................................... 14 4 Configuration ................................................................................................... 15 4.1 Aperçu ........................................................................................................................... 15 4.2 Configurer KUKA Profinet CP 1616 comme contrôleur .................................................. 15 4.3 Configurer KUKA Profinet CP 1616 comme device ........................................................ 17 4.4 Configurer KUKA Profinet CP 1616 comme contrôleur et comme device ...................... 18 4.5 Définir le routing IO/le bit transfert .................................................................................. 19 4.5.1 Configurer une station de PC prioritaire .................................................................... 19 4.5.2 Configurer une station PC 2 ...................................................................................... 20 4.5.3 Configurer l'octet transfert ......................................................................................... 21 4.5.4 Charger la configuration sur le module ...................................................................... 23 4.6 Configurer le fichier pnioDrv.ini ....................................................................................... 24 4.6.1 Exemple PNIODRV.INI configurer une entrée analogique ........................................ 25 4.7 Configurer le fichier IOSYS.INI ....................................................................................... 25 4.7.1 Exemple IOSYS.INI configurer une entrée analogique ............................................. 26 4.8 Installer le fichier GSDML ............................................................................................... 26 4.9 Configurer les E/S du contrôleur ..................................................................................... 26 4.10 Configurer les E/S du device .......................................................................................... 28 4.11 Configuration des modules externes .............................................................................. 29 4.11.1 Description du fichier io2krlDataDrv.ini ...................................................................... 29 4.11.2 Instructions/variables disponibles .............................................................................. 31 4.11.3 Détails de la fonction d'instructions KRL ................................................................... 31 4.12 Transmettre la configuration sur la carte CP 1616 ......................................................... 31 4.13 Désaccoupler des devices (à partir de la version 1.3) .................................................... 32 4.13.1 Désaccoupler des devices par HMI (à partir de la version 1.3) ................................. 33 4.13.2 Désaccoupler des devices par KRL (à partir de la version 1.3) ................................. 33 4.14 Accoupler des devices (à partir de la version 1.3) .......................................................... 34 4.14.1 Accoupler des devices par HMI (à partir de la version 1.3) ....................................... 34 Table des matières 4 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr KUKA Profinet CP 1616 4.14.2 Accoupler des devices par KRL (à partir de la version 1.3) ....................................... 35 5 Exemples .......................................................................................................... 37 5.1 Exemple de configuration de device ............................................................................... 37 5.2 Exemple de configuration E/S contrôleur ....................................................................... 38 5.3 Exemple KRL pour écriture/lecture du driver E/S ........................................................... 40 5.4 Exemple KRL pour LECTURE du driver E/S avec $Data_Ext_obj1/2 guidée par interruption 41 5.5 Exemple KRL pour l'utilisation de cloCtl ......................................................................... 42 6 Diagnostic ......................................................................................................... 43 6.1 Affichages LED carte PCI CP 1616 ................................................................................ 43 6.2 Diagnostic des modules .................................................................................................. 43 6.3 Diagnostic CP 1616 ........................................................................................................ 44 6.4 Afficher des données avec Telnet .................................................................................. 44 6.5 Diagnostic des modules assemblés dans la commande de robot .................................. 44 7 Réparations ...................................................................................................... 45 7.1 Monter la carte KUKA Profinet CP 1616 ......................................................................... 45 7.2 Démonter la carte KUKA Profinet CP 1616 .................................................................... 45 8 Annexe .............................................................................................................. 47 8.1 Tableau d'offsets ............................................................................................................. 47 9 SAV KUKA ....................................................................................................... 49 9.1 Demande d'assistance .................................................................................................... 49 9.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 49 Index .................................................................................................................. 55 5 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr 1. Introduction 1 Introduction 1.1 Cible Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances suivan- tes : Connaissances approfondies de la programmation KRL Connaissances de système avancées dans le domaine des commandes de robot Connaissances approfondies des bus de champ Connaissances du logiciel Step 7 version 5.4 de Siemens, CP 1616 avec micrologiciel 2.1 1.2 Documentation du système de robot La documentation du système de robot est formée des parties suivantes: Manuel du robot Manuel de la commande du robot Instructions d'application et de programmation pour le logiciel KUKA Sys- tem Software Instructions relatives aux options et accessoires Chaque manuel est un document individuel. 1.3 Représentation des remarques Sécurité Les remarques affectées de ce pictogramme se rapportent à la sécurité et doi- vent donc être respectées impérativement. Remarques Les remarques affectées de ce pictogramme signifient soit que le travail est facilité en les appliquant ou que des informations supplémentaires sont dispo- nibles. Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site Internet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour tout complément d'information sur notre programme de formation. Danger ! Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage corporel grave, voire même mortel est la conséquence de l'absence de me- sures de précaution. Avertissement ! Cette remarque signifie qu'un dommage matériel important ou un dommage corporel grave, voire même mortel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Attention ! Cette remarque signifie qu'un faible dommage corporel ou matériel peut être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplémentaires. 6 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr KUKA Profinet CP 1616 1.4 Marque Windows est une marque déposée par Microsoft Corporation. Step 7 est une marque déposée par Siemens AG. 1.5 Termes utilisés Terme Description Désaccoupler Le contrôleur Profinet (CP 1616) coupe la com- munication avec le device désaccouplé. Accoupler Le contrôleur Profinet (CP 1616) rétablit la com- munication avec le device désaccouplé. ANIN Entrée analogique ANOUT Sortie analogique CP1616 Carte d'option ProfiNet pour la commande de robot KR C2 edition05. Fichier de configura- tion Le fichier de configuration est un fichier texte. Il contient les valeurs des paramètres et des régla- ges. pnioDrv.INI Fichier de configuration pour driver Profinet. Réglage pour le mode Controller ou Device. IOSYS.INI Le fichier IOSYS.INI est le fichier de configura- tion du système E/S. Les pilotes de bus sont activés ici et les entrées et sorties des différents participants de bus sont attribuées. GSDML Fichier d'appareil pour appareils Profinet. Adresse MAC Il s'agit de l'adresse du matériel de chaque adaptateur réseau individuel pour identifier clai- rement l'appareil dans le réseau. Mapper Affectation de lettres d'unités/lecteurs à des répertoires. Telnet Telnet est le nom d'un protocole de réseau. KCP Le boîtier de programmation portatif KCP (KUKA Control Panel) possède toutes les fonctions indispensables à la commande et à la program- mation du système de robot. API Automate programmable industriel Industrial Ethernet Ethernet est une technologie de réseau de don- nées pour réseaux de données locaux (LANs). Cela permet l'échange de données sous forme de cadres de données entre les participants reliés entre eux. Sous-réseau Spécification exacte d'une partie de l'espace de l'adresse IP. Masque sous-réseau Sépare une adresse IP dans un réseau et un environnement. PM Power Modul. Nécessaire pour l'alimentation en tension. DI Entrée numérique DO Sortie numérique AN IN Entrée analogique AN OUT Sortie analogique Step 7 Logiciel de configuration de Siemens. 7 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr 1. Introduction O_File Fichier pouvant être chargé ultérieurement Types WORD 2 octets Permutation Permuter octet important et octet faible. Terme Description 8 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr KUKA Profinet CP 1616 9 / 57 Publié le: 22.01.2008 Version: OP Profinet CP1616 V1 fr 2. Description du produit 2 Description du produit 2.1 KUKA ProfiNet CP 1616 Description La CP 1616 est une carte PCI pour la connexion de PC à Industrial Ethernet. Propriétés La carte PCI CP 1616 a les propriétés suivantes : paramétrable et configurable par le réseau jusqu' à 256 appareils les connexions sont conçues pour 10BASE-T et 100BASE-TX autorise les vitesses de transmissions de données de 10 et 100 Mbit/s en duplex intégral ou en semi-duplex utilisation de la CP 1616 en tant que contrôleur (Controller) et/ou périphé- rique (Device) configuration avec NCM 5.4 ou le logiciel Step uploads/Marketing/ profinet-13-cp-1616-fr.pdf