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tp apprentissage supervise comportement aerien drone

TP Apprentissage supervisé Comportement aérien d ? un drone Problème technique Caractériser le comportement aérien d ? un drone en utilisant des mesures provenant d ? un smartphone implanté sur l ? appareil Compétences à mettre en ?uvre Analyser les principes d'intelligence arti ?cielle Extraire un indicateur de performance pertinent à partir du cahier des charges ou de résultats issus de l'expérimentation ou de la simulation Choisir une démarche de résolution d ? un problème d'ingénierie numérique ou d'intelligence arti ?cielle Résoudre un problème en utilisant une solution d'intelligence arti ?cielle Mise en situation Le support de l ? activité est un drone quadrirotor industriel remplissant des missions de sécurité publique de secours ou d ? inspection d ? infrastructures voir documents techniques Figure ?? Drone DJI Matrice RTK équipé de la caméra Zenmuse H T Le pilotage de l ? appareil est e ?ectué à partir d ? une télécommande ergonomique et con ?gurable à la convenance du pilote En fonction des commandes de vol le comportement aérien du drone est caractérisé suivant trois axes tangage roulis et lacet Axe de lacet yaw ou azimuth Figure ?? Axes de vol TP ?? Apprentissage supervisé ?? Comportement aérien d ? un drone - CEn vol stationnaire les quatre rotors du drone tournent à la même vitesse et délivrent donc la même puissance La puissance globale est su ?sante pour le maintenir à une certaine hauteur sans qu ? il ne descende et pas assez pour l ? élever en altitude L ? augmentation simultanée de la vitesse des quatre rotors entra? ne l ? élévation du drone Inversement la réduction simultanée de la vitesse des quatre rotors entra? ne la descente de l ? appareil vers la terre sous l ? e ?et de la pesanteur Les quatre rotors R R R et R ne tournent pas dans le même sens R et R tournent dans le sens horaire alors que R et R tournent dans le sens antihoraire pour annuler le couple induit par les hélices R R Avant R R Arrière Figure ?? Drone en vol stationnaire et désignation des rotors Lorsque le drone avance la puissance des deux moteurs avant se réduit et celle des deux moteurs arrière augmente le drone s ? incline légèrement vers l ? avant autour de l ? axe de tangage Lorsque le drone recule c ? est exactement l ? inverse Figure ?? Drone en vol vers l ? avant et vers l ? arrière Lorsque le drone se déplace vers la gauche la puissance des deux moteurs de gauche se réduit et celle des deux moteurs de droite augmente le drone s ? incline légèrement vers la gauche autour de l ? axe de roulis Lorsque le drone se déplace vers la droite c ? est l ? inverse Figure ?? Drone en vol vers la gauche et vers la droite TP ?? Apprentissage supervisé ?? Comportement aérien d ? un drone - CLorsque le drone e ?ectue une rotation