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Automatique ii 07 pdf Prof Roland Longchamp Laboratoire d ? Automatique Station EPFL Lausanne Eté - Tél Fax roland longchamp ep ch http lawww ep ch Cours jeudi h - h auditoire CO Exercices et modules pratiques MT jeudi dès h salles CM et MEA Régulateur PI

Prof Roland Longchamp Laboratoire d ? Automatique Station EPFL Lausanne Eté - Tél Fax roland longchamp ep ch http lawww ep ch Cours jeudi h - h auditoire CO Exercices et modules pratiques MT jeudi dès h salles CM et MEA Régulateur PID numérique Exercices et modules pratiques GEE et GM jeudi dès h salles CM et MEA Yc Introduction ? Y E ?? Ui U Kp ?? Ue Le cours traite essentiellement le problème de la synthèse à savoir le dimensionnement de l ? algorithme de commande a ?n de remplir les spéci ?cations contenues dans un cahier des charges Une approche par numérisation est tout d ? abord exposée C ? est l ? occasion de présenter de manière approfondie le ? Ud régulateur proportionnel intégral dérivé numérique et ses problèmes de réalisation Deux approches conventionnelles sont ensuite proposées La première qui consiste à placer dans le plan complexe les pôles du Im système en boucle fermée se révèle très utile en présence de sévères spéci ?cations sur la dynamique en Synthèse du terme D dans le lieu des pôles boucle fermée La seconde de nature fréquentielle permet un calibrage soigné de la fonction de transfert en boucle ouverte Elle s ? impose de soi lorsqu ? il s ? agit de garantir une bonne robustesse en présence d ? incertitudes Des exemples d ? application issus de plusieurs domaines illustrent les aspects pratiques et la portée des résultats Le préalable requis pour cet enseignement est le cours Automatique I x x x Re Contenu ? Stabilité Ecarts permanents Performance en régime harmonique Calibrage de la boucle ? Numérisation Numérisation d ? un régulateur analogique Régulateur proportionnel intégral dérivé F F K e j ?h H e j ? F F h dB numérique ? Ecarts permanents ? Synthèse directe Performance en régime permanent Robustesse de la stabilité Amortissement du régime transitoire Sensibilité Fonction de transfert harmonique en boucle fermée Synthèse du régulateur dans le lieu des pôles Synthèse du régulateur dans les diagrammes de Bode Prédicteur de Smith Commande ? Sensibilité ? Distorsions ? Marges ? ? Bande passante ?x ? Constante de temps ?x - dB décade ? ?x a priori ? Commande analogique Systèmes analogiques Analyse des systèmes automatiques analogiques Synthèse des régulateurs analogiques Etude de cas ? Bruits de mesure ? Modes rapides négligés CDocument Le cours se fonde sur les chapitres à et l ? annexe II du livre Commande numérique de systèmes dynamiques - Cours d ? automatique R Longchamp Presses Polytechniques et Universitaires Romandes Cet ouvrage est disponible avec le rabais étudiant à la librairie La Fontaine Démonstrations exercices et études de cas Des démonstrations des exercices et des études de cas sont intégrés au cours Un corrigé succinct des exercices et de problèmes supplémentaires recommandés est distribué en ?n de séance Ces documents sont aussi disponibles de même que divers supports sur le Web à l ? adresse http lawww ep ch Par ailleurs il est possible de reproduire et