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Chapitre i systemes mecanique articules et robotique introduction boutaani 2020

Cours Systèmes mécaniques articulés et Robotique Master CM CChapitre I Introduction à la robotique Plan du cours ? Introduction ? Classi ?cation des robots ? Caractéristiques d ? un robot ? Constituants d ? un robot CObjectives ? Décrivez quelques concepts fondamentaux des corps rigides ? Décrire quelques concepts de base mais fondamentaux de la robotique tels que les degrés de liberté l'espace de con ?guration l'espace opérationnel ? Découvrez les types d ? articulations utilisés en robotique ? Utilisez la formule de Grübler pour calculer le nombre de degrés de mobilité d'un mécanisme ou d ? un robot CIntroduction Introduction La robotique est l'ensemble des techniques permettant la conception et la réalisation de machines automatiques ou de robots Qu'est-ce qu'un robot Les robots sont aujourd'hui utilisés dans une grande variété d'applications industrielles La plupart des robots industriels sont des bras mécaniques attachés à une base ?xe avec une forme de commande programmable pour l'exécution automatique du mouvement Etymologie mot tchèque robota travail besogne corvée Le mot a été introduit en par l'écrivain tchèque Karel apek dans la pièce de thé? tre Rossum's Universal Robots jouée pour la première fois en Robotique mot utilisé pour la ère fois par l ? écrivain I Asimov dans le récit de SF Liar ? Astounding Science Fiction mai CIntroduction ? Dé ?nition Larousse ??Un robot est un appareil automatique capable de manipuler des objets ou d'exécuter des opérations selon un programme ?xe modi ?able ou adaptable ? ? Dé ?nition ??Un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à e ?ectuer une grande variété de t? ches ? Il existe diverses dé ?nitions de robot industriel dont deux sont les suivantes Dé ?nition I Un robot est un manipulateur multifonction reprogrammable conçu pour déplacer des pièces matérielles des outils ou des dispositifs spécialisés au moyen de mouvements programmés variables pour l'exécution de diverses t? ches Robotic Institute of America Dé ?nition II Un robot industriel est un appareil reprogrammable conçu pour manipuler et transporter des pièces des outils ou des outils de fabrication spécialisés au moyen de mouvements programmés variables a ?n d'exécuter des t? ches de fabrication spéci ?ques British Robots Association CHistorique Petite note historique ? Premier manipulateur électrique téléopéré ? Premier robot programmable ? Apparition du er robot industriel Unimate sur une cha? ne de montage de General Motors ? Premier robot avec contrôle en e ?ort ? Utilisation de la vision pour commander un robot asservissement visuel CClassi ?cation des robots CClassi ?cation des robots ? La robotique moderne trouve des applications dans di ?érents domaines liste non exhaustive ? La robotique industrielle ? La robotique de service ? La robotique médicale ? La robotique militaire ? La robotique scienti ?que o par exemple pour l'exploration de l'espace ou des fonds marins robots sous-marins pour la recherche fondamentale validation de nouveaux algorithmes etc ? La robotique de transport o de personnes et de marchandises CClassi ?cation des robots