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Controle robuste COMMANDE ROBUSTE Commande Robuste par B KOUADRI - CELEMENTS INTRODUCTIFS À LA COMMANDE ROBUSTE Les propriétés des boucles d ? asservissement ont été étudiées en détail par la théorie classique Les principes dégagés bien que conceptuelleme

COMMANDE ROBUSTE Commande Robuste par B KOUADRI - CELEMENTS INTRODUCTIFS À LA COMMANDE ROBUSTE Les propriétés des boucles d ? asservissement ont été étudiées en détail par la théorie classique Les principes dégagés bien que conceptuellement simples n ? en sont pas moins fondamentaux et incontournables dans la conception pratique des systèmes asservis Pour avoir ??omis ? certains de ces principes en particulier l ? importance de la robustesse les méthodes de Commande Linéaire Quadratique Optimale n ? ont pas connu le succès escompté auprès des praticiens Les notions développées dans ce qui va suivre sont donc essentielles à une bonne compréhension des fondements de la Commande Robuste CLa commande robuste est un type de commande qui vise à garantir les performances et la stabilité d'un système face à des perturbations du milieu et les incertitudes du modèle En e ?et le modèle mathématique qui modélise un système réel est une représentation qui vise à approximer au mieux avec des hypothèses simpli ?catrices le système qu'on veut commander Il existe donc un écart entre le comportement observé du système réel et son modèle interne La commande robuste vise à déterminer une loi de commande qui soit capable de garantir des critères de performance et de stabilité pour un système dont le modèle varie autour du modèle théorique ou nominal Par la même approche on peut rendre le système robuste face aux perturbations extérieures par exemple une rafale de vent sur un avion de ligne qui en somme peuvent être considérées comme une modi ?cation du modèle interne Commande Robuste par B KOUADRI - CEn Automatique la synthèse d ? une loi de commande se fait généralement sur un modèle nominal simpli ?é qui ne prend pas en compte toute la complexité du système Des dynamiques sont négligées comme celles qui se trouvent en dehors de la bande passante du système asservi les valeurs des paramètres du modèle sont considérées égales à leurs valeurs nominales Du fait de ces approximations il est généralement nécessaire de recourir à une étape de validation a posteriori de la loi de commande On parle d ? analyse de la robustesse il s ? agit en e ?et d ? analyser la robustesse du comportement du système asservi face aux perturbations externes variation des conditions de fonctionnement comme la température ou internes variation des paramètres du système Commande Robuste par B KOUADRI - CL ? analyse de la robustesse s ? appuie généralement sur la formulation d ? un modèle variant dans le temps variation qui peut s ? exprimer en fonction d ? un certain nombre de paramètres incertains La première question concerne la stabilité L ? analyse de la robustesse en stabilité consiste à établir si le système demeure stable malgré les variations attendues des paramètres On peut aussi souhaiter que le système maintienne certaines performances comme la bande passante L ? analyse de la robustesse en performance cherche à établir si le système maintient les performances prévues pour les variations attendues des paramètres