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Robotique 3 La Robotique Joscelin OUDRY IR année - CPlan ? Buts domaines d ? applications ? Historique ? Composition d ? un robot ? Qu ? est-ce qu ? un microcontrôleur ? Programmation d ? un microcontrôleur ? Les constructeurs par ordre d ? importance ? U

La Robotique Joscelin OUDRY IR année - CPlan ? Buts domaines d ? applications ? Historique ? Composition d ? un robot ? Qu ? est-ce qu ? un microcontrôleur ? Programmation d ? un microcontrôleur ? Les constructeurs par ordre d ? importance ? Un robot Comment ça marche ? Bibliographie CButs domaines d ? application ? T? ches répétitives et ou précises ? Conditions de travail trop dangereuses ? Automatique - traitement d'images - adaptation perception interaction avec l'environnement CDomaines d ? application ? Manipulation - soudure - assemblage ? Usines - laboratoires - hôpitaux ? Industrie automobile de l ? ensemble des robots industriels CHistorique ? Robot ? robota Tchèque ? travail forcé ? Robotique ? SF Isaac Asimov ? Machine programmable qui imite des actions d'une créature intelligente CHistorique ? I Automates ? actions répétitives ? II Dotés de capteurs ? réagir à l'environnement qui les entoure ? III Dotés d'intelligence arti ?cielle ? prise de décisions CHistorique CComposition d ? un robot de eme génération ? Structure mécanique ? Servo-moteurs ? Capteurs ? Partie commande Microcontrôleur CLe microcontrôleur cerveau du robot ? Un microprocesseur ? Mémoire de données RAM et EEPROM ? Mémoire programmable ROM OTPROM UVPROM EEPROM CLe microcontrôleur cerveau du robot ? Interfaces parallèles ? connexion des entrées sorties ? Interfaces séries ? Timers ? générer ou mesurer des signaux avec une grande précision temporelle ? CAN ? traiter les signaux analogiques CProgrammation d ? un microcontrôleur ? BASIC C C JAVA ? Le programme réalisé dans le langage de haut niveau est compilé en assembleur pour le microcontroleur ? Transmission du code généré du PC sur le microcontroleur CProgrammation d ? un microcontrôleur ? Utilisation d ? un logiciel de programmation haut niveau JETPROG de lextronic ? Programmateur hardware pour les EEPROM CProgrammation d ? un microcontrôleur CLes constructeurs par ordre d ? importance ? Motorola HC ? Microchip séries des PIC ? Mitsubishi M ? NEC C ? Philips C ? Intel CTypes de microcontrôleurs ? bits ? automatismes simples jouets Fabriqués en grande quantité ? bits ? les plus répendus souplesse ? bits ? applications exigeantes ? bits ? gros projets CUn robot Comment ça marche ? Pourquoi la marche ? Utiliser une plus grande variété de terrains ? Le sol peut-être irrégulier voir parsemé de petits obstacles ? Pouvoir l ? utiliser là ou va l'homme CLes problèmes de la marche ? Gestion du centre de gravité ? équilibre ? Comment garder cet équilibre ? Centre de gravité bas ? Un corps large ? stabilité plus aisée à maintenir CExemple de robots bipèdes CDeux types de marches ? Marche dynamique - Perte d'équilibre entre chaque pas - Di ?culté s'arrêter en pleine marche ? Marche quasi-statique - Le robot ne sera jamais en déséquilibre CLa marche dynamique CLa marche quasi-statique ? Première solution ? Utiliser de grands pieds encadrant la zone centrale ? Forme de U ? par exemple ? Problème Changements de direction di ?ciles à mettre en