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Supports cours robotique rev 2020 s1 2 3 pdf

Ecole Nationale d ? Electronique et des Télécommunications Présentation du Cours Systèmes Robotiques Pour la formation Mastère Professionnelle Par Doc Ing Mohamed Radhouan Hachicha Révision CSystèmes Robotiques Plan ? Chapitre Introduction ? Chapitre Rotations et transformations rigides ? Chapitre Modélisation Géométrique direct et inverse ? Chapitre Modélisation cinématique directe et inverse Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA CSystèmes Robotiques Chapitre Introduction Dé ?nitions Composition d ? un robot industriel Con ?guration d ? un robot industriel Conclusion Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA C Dé ?nitions Systèmes Robotiques Introduction des moyens de perception Syst robotique Syst mécatronique programmable des moyens d'interprétation des moyens d'action Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA C Dé ?nitions Systèmes Robotiques Introduction L ? origine du mot ROBOT est Bulgare ROBU Serviteur en Français Il a donné naissance au mot Russe RABOTA Travail ou Corvée en Français et au mot Tchèque ROBOTA Travail forcé en Français Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA C Dé ?nitions Systèmes Robotiques Chapitre Introduction Le môt ROBOT a été popularisé dans les années par l'écrivain tchèque Karel Capek a travers une pièce de théatre intitulée Rossum's Universal Robots qui a connu du succès et qui met en scène des êtres arti ?ciels a l'apparence humaine qui ?nissent par se révolter et anéantir l'humanité Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA CSystèmes Robotiques Chapitre Introduction Dé ?nitions ? Robot industriel de axes ou plus a usage multiple qui peut être mobile ou ?xe lors de son utilisation automatique Dé ?nition ISO - Un robot industriel de manipulation Système de manipulation programmable contrôlé automatiquement reprogrammable Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA CSystèmes Robotiques Chapitre Introduction Dé ?nitions ? Robot de service Robot semi ou totalement autonome Un robot de service accomplit un travail directement utile a un usager ou sur un équipement sauf des t? ches de production industrielle Exemples ? robotique médicale chirurgie télé-opérée robotique de manutention ? robotique d'exploration et de surveillance terrestre sous-marine aérienne spatiale ? robotique militaire déminage soldat robotise drone ? robotique de chantier ou du b? timent ? robotique de nettoyage et d'entretien ? robotique d'aide a la personne aide aux handicapés prothèses Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA CSystèmes Robotiques Chapitre Introduction Dé ?nitions Composition d ? un robot industriel Con ?guration d ? un robot industriel Conclusion Doc Ing Mohamed Radhouan HACHICHA CSystèmes Robotiques Chapitre Introduction Composition d ? un robot ? Eléments d ? un robot Les éléments d ? un robot industriel sont Porteur ou bras cha? ne d'éléments de translation et ou de rotation animes les uns par rapport aux autres et qui permet de déplacer et d'orienter un organe terminal ou éjecteur Liaisons actives liaisons motorisées entre deux corps successifs articulations On parle de degré de liberté articulaire ddl Liaisons passives liaison non motorisées entre deux corps successifs d'un robot Coordonnées articulaires variables représentant un degré de mobilité d'un robot en rotation ou en translation Poignet ensemble mécanique de l'extrémité du bras d'un robot constitue d'articulations et permettant l'orientation de l'organe terminal Coordonnées opérationnelles variables représentant un degré de