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3 Semestre Unité d ? enseignement UEF Matière Systèmes mécaniques articulés et robotique VHS h cours h TD h Crédits Coe ?cient Objectifs de l ? enseignement Etre capable de modéliser un mécanisme simple en système de corps solides rigides indéformables êt

Semestre Unité d ? enseignement UEF Matière Systèmes mécaniques articulés et robotique VHS h cours h TD h Crédits Coe ?cient Objectifs de l ? enseignement Etre capable de modéliser un mécanisme simple en système de corps solides rigides indéformables être capable de résoudre les problèmes de statique de cinématique et de dynamique associés Connaissances préalables recommandées Connaissances de base en mécanique du solide cinétique et dynamique des corps rigides théorie des mécanismes et torseurs Contenu de la matière Chapitre I Introduction à la robotique semaines C Dé ?nitions Terminologie Types d'architectures Robots sériels Robots parallèles Robots mobiles robots exibles robots marcheurs Etc Chapitre II Paramétrage d'un solide et une chaine de solides dans l'espace semaines Chapitre III Modèles géométriques direct et inverse semaines Chapitre IV Modèles cinématiques direct et inverse semaines Chapitre V Modélisation dynamique Formalisme de Lagrange Formalisme de Newton-Euler semaines Chapitre VI Génération de mouvement semaines Chapitre VII Initiation à la robotique médicale et d'assistance aux personnes à mobilité réduit semaines Mini-projet Modélisation d'un robot pour une t? che précise détermination de l'espace de travail et placement optimal d'un robot Travail à domicile jours Ou TP Programmation d ? un robot t? ches par points t? ches continus pick and place Mode d ? évaluation Contrôle Continu Examen Références bibliographiques Modélisation identi ?cation et commande des robots Wisama Khalil et Etienne Dombre Herrmes Lavoisier Théorie des mécanismes parfaits outils de conception auteur s leroy Lavoisier Théorie simpli ?ée des mécanismes élémentaires auteur loche l -e Dunod J P Lellmend et Said Zeghloul Robotique aspects fondamentaux Masson Théorie des mécanismes parfaits outils de conception auteur s leroy Lavoisier A Pruski Robotique générale Ellipses P André Traité de robotique T Constituants technologiques Hermes M Cazin et J Metje Mécanique de la robotique Dunod Jack Guittet La robotique médicale Hermes CSemestre Unité d ? enseignement UEF Matière Conception des systèmes mécaniques VHS h cours h TD h Crédits Coe ?cient Objectifs de l ? enseignement Conna? tre la démarche générale de conception d ? un nouveau produit ou l ? amélioration d ? un produit existant Appliquer les outils de créativité pour un travail de conception en groupe Dimensionner des mécanismes Approfondir les connaissances technologiques de certains systèmes mécaniques Connaissances préalables recommandées RDM Mécanismes éléments de machines Contenu de la matière Chapitre Généralités sur l ? analyse fonctionnelle Semaine Dé ?nition produit système utilisateur environnement d ? un produit processus de développement de produits cycle de vie situation de vie champ d ? application analyse fonctionnelle externe analyse fonctionnelle interne exemples Chapitre Fonctions Semaine Dé ?nition formulation des fonctions fonction principale de service fonction complémentaire fonction contrainte fonction technique exemples Chapitre Démarche de l ? analyse fonctionnelle Semaine Expression du besoin Recensement ordonnancement caractérisation hiérarchisation diagramme Pieuvre applications Chapitre Le cahier des charges fonctionnel Semaine Dé ?nition critère niveau exibilité démarche de l ? analyse de la valeur rédaction Chapitre Application à la cha? ne cinématique d ? un véhicule Semaines Chapitre Application à la cha? ne cinématique d ?