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Robotique ds2 Devoir Surveillé SII Année Universitaire - Date de l ? examen ? Mars ? ? ? Matière ? ? ? Robotique ? ? ? ? ? ? ? ? Proposé par ? ? Sami Bennour ? ? ? ? ? ? Classe ? ? ? ? ? eme Génie Electrique ? ? ? Nom et Prénom ? ? ? ?

Devoir Surveillé SII Année Universitaire - Date de l ? examen ? Mars ? ? ? Matière ? ? ? Robotique ? ? ? ? ? ? ? ? Proposé par ? ? Sami Bennour ? ? ? ? ? ? Classe ? ? ? ? ? eme Génie Electrique ? ? ? Nom et Prénom ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Nombre de page ? ? ? Durée ? H ? ? CEcole Polytechnique Privée Monastir Matière Robotique Proposé par S Bennour Note N ? ? ? Exercice Robot Motaman HP D pts est libre en rotation par rapport à et à Plages des axes A A - - A - A A A Construire le graphe de liaisons du robot et identi ?er les cha? nes fermées si elles existent ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? C Construire le schéma cinématique du robot Dé ?nir sur le schéma cinématique les repères liés aux éléments du robot Identi ?er le type du proteur et du poignet pour ce robot ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? CExercice Robot RRPR Figure Robot RRPR On considère un manipulateur à D D L dont le porteur est constitué des premières liaisons et le poignet à axe de rotation le manipulateur est schématisé ?gure dans une con ?guration particulière Les coordonnées opérationnelles du robot sont x y z Q Identi ?er le type du porteur et du poignet pour ce robot ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? Q On pose