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Polycoursautom pdf Automatique Cours Polycopié Cycle Ingénieur - ère année - Palaiseau Version du janvier Année - Fabienne Bernard Cii CTable des matières Introduction Premiers exemples d'asservissements La manipulation de démonstration Conclusion I Modél

Automatique Cours Polycopié Cycle Ingénieur - ère année - Palaiseau Version du janvier Année - Fabienne Bernard Cii CTable des matières Introduction Premiers exemples d'asservissements La manipulation de démonstration Conclusion I Modélisation Outils mathématiques C Premières dé nitions et cadre du cours C Dé nitions Cadre du cours Une propriété intéressante des systèmes la stabilité Hypothèses sur les systèmes Conclusion La transformée de Laplace C Dé nition mathématique de la Transformée de Laplace Exemple Transformée inverse Propriétés Exercice Remarque sur l'impulsion ? Notion de fonction de transfert Notions complémentaires la réponse impulsionnelle et la réponse en fréquence Complément sur le produit de convolution Conclusion Modélisation des systèmes Exemple de modélisation à l'aide de la TL Rappel sur les systèmes du premier et du second ordre En pratique Schéma général d'un asservissement Exercices d'application Conclusion Performances d'un asservissement Précision Rapidité Le rejet de perturbation La stabilité et la robustesse Conclusion iii Civ TABLE DES MATIÈRES II Conception de correcteurs électroniques Traduction des performances sur la FTBO Précision Rapidité Rejet de perturbation Stabilité et robustesse Conclusion Correction proportionnelle Pour la rapidité Pour la précision Pour le rejet de perturbation Mais pas pour la stabilité Conclusion Intérêt de l'action intégrale Correcteur PI Pour la précision Mais par pour la stabilité Correcteur PI Conclusion Intérêt de l'action de dérivation Correcteurs PD - PID Pour la rapidité Correcteur à avance de phase Correcteur PID Comment choisir le type de correcteur Paramètres Réalisation pratique Conclusion Conclusion des parties I et II III Asservissements échantillonnés Introduction aux asservissements échantillonnés Filtres numériques et algorithmes de correction C C Dé nition d'un ltre numérique Réponse impulsionnelle Réponse en fréquence Exemple du dérivateur intuitif Fonction de transfert Algorithmes de correction P I D Modèle mathématique d'une boucle échantillonnée C Dé nir une FTBF Plus de détails sur la conversion numérique-analogique Schéma-bloc de la boucle Calcul de la FTBF Un exemple Annexe Quelques transformées utiles CIntroduction Les asservissements sont présents dans beaucoup de dispositifs techniques Ils ont envahi la vie quotidienne en même temps que les technologies liées à l'électronique C'est ce premier aspect qui est présenté dans le paragraphe suivant En tant que bientôt ingénieurs vous C allez être confrontés à des problèmes scienti ques et techniques nécessitant l'utilisation de techniques de contrôle L'exemple particulier du faisceau laser dont la position est asservie va servir d'illustration pour les TDs cette expérience est décrite dans le deuxième paragraphe de ce chapitre Cet ensemble d'exemples qu'ils soient issus de la vie quotidienne ou de problèmes technologiques liés à votre futur métier permettront je l'espère d'illustrer les orientations et les objectifs de ce cours Premiers exemples d'asservissements Dans un lecteur de CD Dans un lecteur de CD le faisceau laser de lecture doit suivre la piste hélico? dale gravée sur le disque Cette piste est d'une largeur de m le pas de l'hélice étant lui de m Le dispositif de lecture bras mobile supportant la diode laser et une lentille de focalisation doit donc atteindre de grandes performances de positionnement mécanique Figure Tête