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Asservi et regulation du stm asservi

École Nationale Supérieure en Génie des Systèmes et de l ? Innovation ?? Cours de deuxième année ingénieur ?? Contrôle des Systèmes Linéaires Beno? t Marx Ma? tre de Conférences HDR à l ? Université de Lorraine C CTable des matières Introduction et outils théoriques Signaux et systèmes Systèmes Signaux Systèmes linéaires et équations di ?érentielles Équations di ?érentielles Systèmes décrits par des équations di ?érentielles linéaires invariantes Transformée de Laplace Dé ?nitions Propriétés des transformées de Laplace Exemples d ? application Fonction de transfert Détermination de la fonction de transfert Schémas fonctionnels et algèbre des blocs Exemple Réponse temporelle d ? un système linéaire Pôles simples distincts réels Pôles multiples réels Pôles complexes conjugués Annexe table de transformées de Laplace Étude des systèmes linéaires du premier ordre Intérêt des systèmes du premier ordre Réponses temporelles Réponse impulsionnelle d ? un premier ordre Réponse Indicielle d ? un premier ordre Réponse à une rampe Réponse à une sinuso? de Réponse fréquentielle Étude d ? un intégrateur pur Étude du premier ordre Étude des systèmes linéaires du deuxième ordre Intérêt des systèmes du deuxième ordre Réponses temporelles Réponse impulsionnelle d ? un second ordre Réponse indicielle d ? un second ordre Réponses fréquentielles Résumé C Étude des systèmes linéaires d ? ordre quelconque Introduction Réponse temporelle d ? un système linéaire d ? ordre quelconque Analyse fréquentielle Systèmes en boucle fermée Introduction E ?et de la boucle fermée sur un système simple E ?et de la boucle fermée sur un système du premier ordre E ?et de la boucle fermée sur un système du second ordre Structures classiques de régulation Commande en boucle ouverte Commande en boucle ouverte avec compensation des perturbations Commande en boucle fermée Commande en boucle fermée avec compensation des perturbations Analyse d ? un système Objectifs Stabilité Dé ?nition Critère de Routh Critères de Nyquist et du revers Précision Précision statique Précision dynamique Robustesse Robustesse aux incertitudes de modélisation Robustesse aux entrées de perturbations Synthèse de quelques correcteurs Objectifs Augmenter le gain correcteur P Augmenter le gain en BF correcteur à retard de phase Précision statique parfaite correcteur PI Améliorer la robustesse correcteur à avance de phase Améliorer précision et robustesse correcteur PID Comparaison des résultats de quelques régulateurs Robustesse et suivi de trajectoire correcteur RST Sujets de travaux dirigés TD Approche système TD Transformée de Laplace et équations di ?érentielles TD Linéarisation et schéma-blocs TD Identi ?cation TD Approche fréquentielle diagrammes de Bode TD Amélioration des performances en boucle fermée TD Robustesse et boucle fermée TD Réglages de correcteurs Bibliographie CChapitre Introduction au traitement du signal et outils théoriques Signaux et systèmes Systèmes La plupart des systèmes physiques peuvent être décrits au moyen de relations mathématiques reliant les variables d ? entrées aux variables de sorties au cours du temps L ? action du système est alors équivalente à un opérateur mathématique de l ? espace des entrées à valeurs dans l ? espace des sorties Par exemple dans un bassin versant on va chercher à