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Chap0 asservissement Chapitre Présentation du Cours Asservissement et Régulation CPlan du chapitre ?Dé ?nitions d ? un système asservi ?Régulation et poursuite ? Exemples ?Objectifs des asservissements ? Objectifs en régulation ? Objectifs en poursuite ?

Chapitre Présentation du Cours Asservissement et Régulation CPlan du chapitre ?Dé ?nitions d ? un système asservi ?Régulation et poursuite ? Exemples ?Objectifs des asservissements ? Objectifs en régulation ? Objectifs en poursuite ? Buts du cours ?Eléments d ? un système de commande ?Représentation entrée Sortie ? Con ?guration des systèmes de commande ? Historique ? Exemples CDé ?nition Sémantique ? Génie selon Dorf comprendre et contrôler les forces de la nature pour le béné ?ce de la race humaine ? Commande automatique comprendre et contrôler des systèmes a ?n de les faire mieux ? fonctionner ? Système une interconnexion de composants ou éléments formant une con ?guration pouvant produire une fonction t? che donnée ? Un système asservi système en boucle fermée asservissement système de commande boucle de commande est un système dont la sortie se comporte selon les spéci ?cations demandées Le système devient notre esclave car il se comporte comme désiré Les exemples qui suivent illustrent la structure des systèmes asservis CExemple Asservissement de vitesse L ? objectif de l ? asservissement de cet exemple est de maintenir constante à la valeur désirée la vitesse d ? une automobile malgré la présence des vents et des dénivellations La ?gure suivante est le diagramme fonctionnel du système asservi On y voit l ? automobile sur laquelle agissent le moteur le vent et les côtes L ? automobile roule à une certaine vitesse qui est mesurée par l ? odomètre La vitesse mesurée est comparée avec celle désirée a ?n de détecter si l ? automobile se déplace à la vitesse voulue La di ?érence de vitesse s ? il y a lieu est utilisée par un algorithme de calcul qui ajuste la quantité d ? essence qu ? envoient les injecteurs au moteur Cette boucle est constamment exécutée a ?n d ? ajuster continuellement la quantité d ? essence nécessaire pour maintenir la vitesse mesurée de l ? automobile à la bonne valeur CExemple Asservissement de vitesse CExemple Lecteur de cassette A ?n de fournir une bonne lecture la vitesse de rotation d ? une cassette doit être constante malgré la friction et le fait que la cassette est au début entièrement enroulée pour ensuite se dérouler progressivement donc la cassette n ? o ?re pas la même charge La ?gure est le diagramme fonctionnel de l ? asservissement de la vitesse de rotation de la cassette CExemple Lecteur de cassette CExemple Asservissement de position d ? une antenne RADAR La ?gure montre l ? asservissement de la position angulaire d ? une antenne de radar La position de l ? antenne doit suivre une cible donnée malgré la présence du vent CCon ?guration des systèmes asservis L ? analyse des trois systèmes précédents montre bien que les systèmes asservis possèdent tous une structure similaire illustrée à la ?gure ? Le procédé est l ? objet à asservir Sur le procédé agissent des perturbations qui sont des variables in uençant le comportement du procédé mais sur lesquelles