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Chapitre 0 rappels robotique pdf

Chapitre Généralités sur la robotique CHistorique de la robotique ? Étymologie le mot tchèque robota travail ? Dé ?nition un robot est un système mécanique polyarticulé mû par des actionneurs et commandé par un calculateur qui est destiné à e ?ectuer une grande variété de t? ches ? Historique ?? premier manipulateur électrique téléopéré ?? premier robot programmable ?? apparition d'un robot sur une cha? ne de montage de General Motors ?? premier robot avec contrôle en e ?ort ?? utilisation de la vision pour commander un robot ? Classes de robots selon la JIRA Japan Industrial Robot Association Unimate CDisciplines de la robotique ? Mécanique conception réalisation modélisation des robots ? Electronique mise en place de composants pour les robots télé communications ? Informatique création de programmes destinés à la gestion du transfert d ? information entre les di ?érents composants du robot ? Automatique commande calibrage des capteurs des e ?ecteurs identi ?cation des paramètres ? Traitement du signal analyse des informations enregistrées par les capteurs du robot ? Mathématiques modèles mathématiques pour la prise de décision ou et l ? apprentissage calcul de trajectoires localisation plani ?cation ? Sciences cognitives interactions homme-machine machine-machine prise de décision CDi ?érentes structures de robots ? Deux structures principales ?? Robots manipulateurs robots à base ?xe permettant de manipuler des objets ?? Robots mobiles robots permettant de se déplacer Parfois ils transportent sur leur plateforme un robot manipulateur ? Eléments de technologie ?? Actionneurs ?? Guidage et transmission ?? Capteurs ?? Interfaçage avec un contrôleur CVocabulaire ? E ?ecteur outil ? Organe terminal dernier corps mobile ? Axe articulation ? Corps ? Base corps ?xe POIGNET PORTEUR CVocabulaire ? Con ?guration articulaire ?? Position et orientation des di ?érents corps du robots les uns par rapport aux autres ? Con ?guration opérationnelle ?? Position et orientation du corps terminal par rapport au corps de base indépendamment des autres corps ? En général pas de bijection ?? existence de modes d ? assemblage redondance ?? distinguer le nombre d ? axes et le nombre de degrés de liberté de l ? e ?ecteur DDL CParamétrage articulaire j q i j i j q j i i q ? on attache un repère à chaque corps ? on dé ?nit un angle entre les axes des repères successifs ? on regroupe angles dans un vecteur des paramètres articulaires q q ? q q q T CParamétrage opérationnel OT jT y iT j ?? O i x x ? x y ?? T CModèle géométrique direct j l j i q j i i q l l j q i CModèle géométrique inverse CNb d ? axes vs nb de DDL de l ? e ?ecteur ? Soit un robot possédant n axes ? Le nombre de DDL maximal pour l ? e ?ecteur est mmax inf n ? Singularité lorsque le nombre m de DDL de l ? e ?ecteur est inférieur à mmax ?? Singularité permanente jamais m n ? atteint mmax