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Gel 42507015 commande multivariable

GEL ? Commande multivariable IntroductionPLAN DE COURS Objectifs Étude des systèmes multivariables Étude de la commande multivariable ? Algébrique ou optimale ex commande prédictive ? Linéaire ou avec contraintes OBJECTIFS DE L ? AUTOMATIQUE Rappel ? Monovariable r e u y d ? scalaires ? Multivariable r e u y d ? vecteurs But Faire en sorte que les sorties suivent les consignes en manipulant les entrées malgré les perturbations Modes de fonctionnement ? Poursuite r varie dans le temps ? Régulation r constant et on cherche à éliminer les d En pratique poursuite pure pas possible car d toujours présentes Ce qu ? on cherche avec notre régulateur ? e ? en régime permanant r p pour r constant ? Robustesse Système garde approx les mêmes performances malgré des perturbations paramétriques changement de comportement du procédé Le système doit au moins toujours demeurer stable ? Rejet rapide des d ? Temps de réponse rapide suite à un changement de r ? Prise en compte des contraintes Lecture notes January h Tuesday ? PLT ? C Exemple de gains possibles avec une bonne commande ? Consigne la plus basse ? économie de matière première d ? énergie etc ? Faible dispersion de la sortie ? meilleur contrôle de la qualité HIÉRARCHIE DE CONTRÔLE Actionneurs ? moteur du convoyeur ? vanne d ? eau à l ? entrée au réservoir ? vanne d ? eau au réservoir ? vanne d ? eau broyeur à boulets ? vitesse de la pompe Lecture notes January h Tuesday ? PLT ? C Mesures ? débit d ? eau ? balance du convoyeur débit de minerai ? puissance électrique fournie au broyeur énergie ? niveau du réservoir ? densité à l ? entrée des hydrocyclones ? densité à l ? entrée du broyeur à boulets ? pression exercée par les broyeurs poids charge ? granulométrie qualité Il faut connaitre le procédé pour bien choisir les objectifs la structure et les contraintes de contrôle ? Niveau Instrumentation ? moteur vannes pompe ? Niveau Boucles monovariables locales ? boucles de débit d ? eau des broyeurs ? boucle de débit de minerai ? Niveau Choix des points de consignes du Niv ? granulométrie Régulation de la qualité de la charge circulante ? débit de solide à l ? entrée du broyeur à boulets ? débit d ? eau au réservoir Éviter les débordements Lecture notes January h Tuesday ? PLT ? CExemple de commande cascade Pourquoi ne pas directement manipuler la vanne avec le contrôle avancé Régulateur P en Gc OK seulement si pression d ? eau est cnste ? Niveau Choix des points de consigne du Niv ? faire le plus ? Niveaux Objectifs de l ? usine au complet et non pas une seule unité EXEMPLE ?? BROYEUR Instrumentation ? Actionneurs voir ci ? haut ? Mesures voir ci ? haut Contraintes objectifs ? Granulométrie désirée qualité ? Charge circulante valeur désirée e ?cacité ? Tonnage maximum débit de minerai ? Réservoir ne se vide