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Introductionalavisionartificiellepartie2 pdf

Introduction à la vision arti ?cielle Deuxième partie Étalonnage géométrique de la caméra et du système Patrick Hébert Génie électrique et génie informatique Université Laval collaboration Éric Samson H- Design III GEL- CMise en contexte ? L ?? e robot utilise la vision pour percevoir l'environnement H- Design III GEL- CMise en contexte ? ??Qu'est-ce que la caméra permet au robot de faire ? ?? Localiser les objets sur le terrain i e évaluer la position relative au robot ? ?? Évaluer sa position et son orientation sur le terrain par rapport aux bandes coins à la ligne rouge ? ??Localiser les objets ? ??Que fournit la caméra ? ??Des images d ? un certain type ? ??Que faut-il faire avec ces images ? ??Extraire et reconna? tre des informations utiles dans les images traitement des images ? ?? les coins et les bandes de couleurs connues régions et droites ? ??les objets de couleur connue ? ??Établir la relation entre la position de ces zones d'intérêt de l'image et l'environnement le terrain incluant le robot Magny ? ??la relation pixel ?? mm H- Design III GEL- CStructure du cours ? ?? Le cours d'introduction à la vision couvre en particulier étapes du processus de vision qui sont nécessaires à l'atteinte de ces objectifs ?? Reconna? tre les objets dans les images Traitement des images première partie ?? Calculer la position des objets par rapport au robot Étalonnage géométrique de la caméra et du système deuxième partie ? ?? À ces deux blocs s ? ajouteront quelques considérations sur la robotique et l ? intelligence arti ?cielle H- Design III GEL- CMise en contexte Rc Magny H- RG RP RC repère de la caméra RP repère du préhenseur RG repère global Design III GEL- CCalcul de position un aperçu L'objectif est de conna? tre la position d'un objet dans l'espace à partir de sa position dans l'image Points image Modèle de caméra Points D Paramètres du modèle ? ??L'étalonnage sert à déterminer les paramètres du modèle Il est réalisé une seule fois Étalonnage H- Design III GEL- CPlan de la présentation ? ??Notions de base ?? ?? Formation des images ?? ?? Modèle du sténopé pinhole ?? ?? Coordonnées homogènes et transformations ?? ?? Changements de repère ? ?? Étalonnage d'une caméra ?? ?? Modèle utilisé ?? ?? Procédure ? ?? Utilisation des paramètres ?? ?? Calcul de la position des objets ?? ?? Calcul de la position du robot H- Design III GEL- CFormation des images Sténopé idéal Caméra réelle Problème quantité de lumière Solution utilisation d'une insu ?sante lentille H- Design III GEL- CFormation des images Problèmes reliés à l'utilisation d'une lentille ? ?? Aberrations sphériques H- ? D ?? istorsion radiale ? ??négative pincushion ? ??positive barrel-type ? ?? Aberration chromatique la cause tirée de Forsyth Design III GEL- CFormation des images Problèmes reliés à l'utilisation d'une lentille H- Design III GEL- CFormation des images Sténopé idéal Caméra réelle ? ??Le modèle du sténopé demeure valide pour