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Machine d inspection des reacteurs rapides 1

ROBOT MIR Machine d ? inspection des réacteurs rapides CLe contexte Le robot MIR développé pour la véri ?cation des cuves de Superphenix doit être adapté au contrôle d ? une nouvelle génération de réacteurs à neutrons rapides L ? objectif du robot MIR est de ? assurer le contrôle surfacique télévisuel des soudures des deux cuves et des zones adjacentes ? assurer le contrôle par ultrasons des soudures de la cuve principale et des zones adjacentes ? mesurer en permanence la distance entre les compresseur groupe frigori ?que treuil et ?lin deux cuves cuve extérieure de sécurité Lorsque le robot évolue dans l ? espace inter-cuve il est en permanence relié à un ?lin de traction et à un ombilical On négligera pour la suite les actions du ?lin de traction et de l ? ombilical sur le robot m cuve intérieure principale CLe système Le robot MIR est un véhicule motorisé composé d ? un ch? ssis de quatre bras articulés et des composants nécessaires à la mise en ?uvre des contrôles et mesure La structure est en acier inoxydable La masse est d ? environ kg A l ? extrémité de chaque bras se trouve une roue motorisée en rotation et en direction Il y a donc au total quatre roues qui servent d ? appui contre les parois des deux cuves principale et de sécurité cuve extérieure de sécurité cuve intérieure principale Sur la partie inférieure sont situés le mini bac d ? inspection Le rôle dévolu au reste du robot est de positionner le mini bac d ? inspection au droit de la soudure à contrôler CProblématique véri ?er les conditions d ? adhérence et de maintien du robot contre les parois IA IC ID IB Pour que l'engin soit en équilibre dans toutes les positions dans l'inter-cuve et dans la zone verticale il est nécessaire que la résultante des forces de frottement soit supérieure au poids de l'engin N Les réactions des parois dépendent d'une part des e ?orts de plaquage appliqués sur les roues et d'autre part du coe ?cient de frottement entre roues et parois cuve extérieure de sécurité cuve intérieure principale Equilibre du robot en position verticale Les quatre roues de l ? engin sont en contact avec la paroi en IA IB IC ID Les vérins de suspension exercent sur les roues des forces de plaquage Cr T y r N x r T y r N x Paramétrage r ?? P y r TCD y r ?? N x Si on isole l ? ensemble robot roues comprises il est soumis à son poids et aux actions de contact en IA IB ICD On ne tient pas compte de l ? action du minibac d ? inspection pour se placer dans les conditions les plus défavorables CNotation des torseurs IA ICD IB Les actions normales de la paroi sur les di ?érentes roues sont égales aux e ?orts de plaquage donc N est connu ainsi que le poids P