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Modelisation du systeme pilote vehicule dans une tache de controle manuel dun fauteuil roulant electrique 1

Ministère de l ? Enseignement Supérieur et de la Recherche Scienti ?que Université Abou Bekr Belkaid Tlemcen Faculté des Sciences de l ? Ingénieur THESE Modélisation du Système Pilote-Véhicule dans une t? che de contrôle manuel d ? un fauteuil roulant électrique Présentée pour l ? obtention du grade de Docteur Es Science en Automatique par Sidi Mohammed MELIANI Soutenue publiquement le novembre devant la commission d ? examen Président Noueddine GHOUALI Professeur Rapporteur Lissan AFILAL Ma? tre de Conférence Abdelkader BENYETTOU Professeur Co - Directeurs Guy BOURHIS Zaki SARI Professeur Ma? tre de Conférence UABB Tlemcen Algérie CReSTIC URCA Reims France USTOMB Oran Algérie LASC ?? UPVM Metz France LAT ?? UABB Tlemcen Algérie CTable des matières Table des matières REMERCIEMENTS viii INTRODUCTION I CHAPITRE ETAT DE L ? ART I Introduction I Caractéristiques du pilote I Introduction I Limitations physiques I Temps de retard et seuils de détection I Caractéristiques visuelles I In uence du mouvement I Information auditive I Information haptique I Classi ?cation de l ? in uence des signaux sensoriels sur un conducteur I Considérations sur la commande manuelle I Conclusion I Di ?érents comportements et variables intervenant dans le contrôle d ? un système pilote- véhicule I Introduction I Variables clés dans le système pilote-véhicule I Variables de travail I Variables d ? environnement I Variables internes de l ? opérateur et procédurales I Modes de comportement du pilote I Introduction système pilote- véhicule I Comportement de compensation I Comportement de poursuite I Comportement précognitif I Utilisation de la prévision ? I Comportement adaptatif I Conclusion I Modèles pilote- véhicule I Introduction I Modèle à trois niveaux de Rasmussen I Modèle Crossover I Description du Modèle Crossover I Modèle descriptif du pilote I Ajustement des paramètres du modèle I Conclusion I Modèle à commande optimale OCM I Introduction I Développement mathématique I Modèles OPCM I Modèle OPCM de MacAdam I Modèle OPCM présenté par R S Sharp ii CTable des matières I Conclusion I Modélisation du système pilote-fauteuil roulant électrique I Introduction I Introduction de la loi de Fitts dans la modélisation du fauteuil I Amélioration de la conduite d ? un fauteuil roulant électrique I Conclusion I Simulateurs d ? entra? nement I Introduction I Simulateurs d ? aide à la mobilité pour des personnes handicapées I Conclusion I Conclusion du chapitre II CHAPITRE CONCEPTION ET VALIDATION DU SIMULATEUR II Introduction II Description et modélisation d ? un fauteuil électrique II Introduction II Description du fauteuil II Modélisation cinématique du fauteuil II Modèle dynamique du fauteuil II Conclusion II Simulateur de conduite de fauteuil roulant électrique II Introduction II Conception du simulateur II Description logicielle du simulateur II Description fonctionnelle du simulateur II Validation du simulateur II Procédure suivie dans la validation du simulateur II Essais sur prototype réel et sur simulateur II Résultats et discussion II Conclusion II Conclusion du chapitre III CHAPITRE APPLICATION DU MODELE CROSSOVER III Introduction III Détermination de la fonction descriptive du pilote III Détermination des paramètres du