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FANUC Robotics FANUC Contrôleur R- iA Mate Livret intégrateur ? FANUC ?? v CFANUC Robotics FANUC Contrôleur R- iA Mate Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations appartenant à FANUC Robotics France S A S destinées uniquement à l'usage des clients Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite et explicite de FANUC Robotics France S A S FANUC Robotics France S A S rue Léonard de Vinci LISSES EVRY CEDEX Téléphone Fax Site Web www fanuc eu CLes descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment o? ce manuel a été imprimé FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment d'en changer les caractéristiques sans préavis et sans obligation Copyright ? by FANUC Robotics FRANCE S A S Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites copiées traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC Robotics FRANCE S A S Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel de l'équipement du logiciel et des données Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte AVERTISSEMENT ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement du logiciel et des données Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles CR- iA Mate Sommaire PRÉFACE RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT I SECURITE SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR Sécurité de l'opérateur Sécurité de l ?utilisateur du teach pendant Sécurité durant une intervention de Maintenance SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES Précautions de programmation Précautions pour la mécanique SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT Précautions de fonctionnement Précautions de programmation Précautions pour la mécanique II ARMOIRE R iA Mate TRANSPORT ET INSTALLATION TRANSPORT INSTALLATION Méthode d ?installation Assemblage à l'installation CONSOMMATIONS ELECTRIQUES ET POIDS RÉINITIALISATION D ?UNE SURCOURSE ET D ?UN ARRÊT D ?URGENCE Á L ?INSTALLATION Reset d ? une surcourse Comment désactiver activer HBK Comment désactiver activer l ? alarme de pression pneumatique PPABN CONNEXIONS ELECTRIQUES CABLES DE CONNEXION DU ROBOT CABLE TEACH PENDANT CONNEXION DE L ? ALIMENTATION D ? ENTREE CONNEXION DE L ? ARRET D ? URGENCE EXTERNE Connexions signaux d ? entrée de sécurité Connexions signaux de sortie de sécurité DEPANNAGE DES FUSIBLES Fusibles de l ? unité d ? alimentation Fusibles du servo ampli ?cateur Fusibles de la carte d ? arrêt d ? urgence CONNEXION ENTRE L ? UNITE MECANIQUE ET LA PRISE END EFFECTOR EQUIPEMENTS PERIPHERIQUES Schéma de connexion des c? bles équipements périphériques côté périphérique Schéma de connexion du c? ble équipement périphérique côté CPU Signaux d ? Entrées Sorties CR- iA Mate Interface des périphériques source Type DO CARTES ENTREE SORTIE S E DIGITALES pour rack d ? E S déportées