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Rapport piv guidage manuel fanuc pdf

Guidage manuel robot FANUC Rapport d ? Intégration et Validation MARIO PINTO FERREIRA - U PSA PEUGEOT CITROEN Page sur CIndice des révisions Version Date Objet des modi ?cations Première rédaction Correction de certains résultats Rédacteur Mario PINTO -FERREIRA Mario PINTO -FERREIRA Documents de référence Document Description URL Expression de besoin http docinfogroupe inetpsa com ead doc ref v vc ?che Présentation du guidage manuel http docinfogroupe inetpsa com ead doc ref v vc ?che PSA DRD DPSI IMAI NOVA C -RESTRICTED Page sur CTable des matières INTRODUCTION DOMAINE D ? APPLICATION PRESENTATION PRINCIPE D ? UNE INSTALLATION AVEC LA TECHNOLOGIE GUIDAGE MANUEL PRINCIPE DU SYSTEME DE GUIDAGE MANUEL FANUC DESCRIPTION DE LA CELLULE D ? ESSAIS GRILLES D ? EVALUATIONS EVALUATION DES FONCTIONS DE SECURITE SUIVANT L ? ANALYSE DE RISQUE PRELIMINAIRE LIEN DOCINFO EVALUATION DES FONCTIONS DE GUIDAGE EVALUATION DE L ? INTEGRATION EVALUATION FONCTIONNELLE ET ERGONOMIQUE DOCUMENTATION REMARQUES GENERALES PSA DRD DPSI IMAI NOVA C -RESTRICTED Page sur C Introduction Domaine d ? application Le guidage manuel est une technologie qui permet à un opérateur de déplacer les axes d ? un robot à distance ou en coaction direct par action sur une commande externe comme un capteur d ? e ?ort ou un joystick Les cas applications pour cette technologie sont vastes positionnement pour l ? apprentissage des trajectoires positionnement exible pour l ? inspection de pièces ou travaux d ? ébavurage par exemple Ce rapport se limite à l ? évaluation technique de la solution développée par FANUC France dans le but pour PSA de disposer d ? une solution hybride a ?n d ? assister l ? opérateur au déplacement et positionnement avant montage de sous-ensembles lourds mais également permettre au robot de réaliser une partie du cycle en mode automatique La solution doit répondre à la problématique des risques liés aux TMS sur les postes conventionnels en bord de ligne diminuer le temps de cycle au montage limiter les t? ches manuelles à non-valeur ajoutée permettre aux opérateurs de s'a ?ranchir des t? ches pénibles et répétitives et concentrer ses compétences sur les opérations de montage tout cela dans un environnement sécurisé PSA DRD DPSI IMAI NOVA C -RESTRICTED Page sur C Présentation Principe d ? une installation avec la technologie guidage manuel Dans une installation avec guidage manuel une zone de coaction doit être identi ?ée Cette zone est surveillée par un moyen de détection opérateur scrutateur laser caméra etc L ? autorisation pour déplacer le robot en guidage manuel est assuré par le maintien d ? une ou de deux g? chettes de sécurité suivant le capteur utilisé joystick ou capter d ? e ?ort PSA DRD DPSI IMAI NOVA C -RESTRICTED Page sur C Principe du système de guidage manuel FANUC Le guidage manuel FANUC utilise l ? option logicielle Dynamic Path Modi ?er ? DPM qui permet la modi ?cation des positions robot en temps réel Le déplacement robot est réalisé suivant les consignes générées par un joystick ou