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Pierrejean barrehdr H D R de Pierre - Jean Barre Lille N d ? ordre H Rapport de synthèse présenté à L ? Université des Sciences et Technologie de Lille en vue d ? obtenir L ? Habilitation à Diriger des Recherches par Pierre-Jean BARRE Docteur en Automatiq

H D R de Pierre - Jean Barre Lille N d ? ordre H Rapport de synthèse présenté à L ? Université des Sciences et Technologie de Lille en vue d ? obtenir L ? Habilitation à Diriger des Recherches par Pierre-Jean BARRE Docteur en Automatique de L ? École Nationale Supérieure d ? Arts et Métiers COMMANDE ET ENTRAINEMENT DES MACHINES -OUTILS A DYNAMIQUE ÉLEVEE FORMALISMES ET APPLICATIONS Christian VASSEUR Soutenue le décembre devant le jury composé de Professeur à l ? Université des Sciences et Technologies de Lille Président Pierre BORNE Daniel BRUN PICARD Hendrik VAN BRUSSEL Professeur à l ? Ecole Centrale de Lille Professeur à l ? Ecole Nationale Supérieure d ? Arts et Métiers - CER d ? Aix en Provence Professor at the Faculty of engineering Katholieke Universiteit Leuven - Belgium Rapporteur Rapporteur Rapporteur Geneviève DAUPHIN-TANGUY Jean-Jacques LESAGE Patrick MARTIN Professeur à l ? Ecole Centrale de Lille Professeur à l ? Ecole Normale Supérieure de Cachan Professeur à l ? Ecole Nationale Supérieure d ? Arts et Métiers - CER de Metz Examinateur Examinateur Examinateur Jean-Paul HAUTIER Directeur de la recherche à l ? Ecole Nationale Supérieure d ? Arts et Métiers Directeur de recherche ? Tous droits réservés http www univ-lille fr bustl CNom Prénom BARRE Pierre-Jean H D R de Pierre - Jean Barre Lille N d ? ordre H Titre COMMANDE ET ENTRAINEMENT DES MACHINES -OUTILS A DYNAMIQUE ÉLEVEE FORMALISMES ET APPLICATIONS Résumé Le thème de ce mémoire s ? inscrit dans la problématique pluridisciplinaire que pose la commande des systèmes de positionnement à grande dynamique La recherche de performances toujours plus élevées conduit ces systèmes à la limite de leurs possibilités technologiques et structurelles invalidant de ce fait l ? hypothèse classiquement retenue d ? une dynamique d ? ensemble assimilable à celle d ? un corps rigide Il s ? ensuit que dans le domaine de la machine-outil à dynamique élevée la commande du système ne peut plus sous-estimer l ? in uence des phénomènes vibratoires sur la qualité du suivi de trajectoire Il faut alors moduler les e ?orts moteurs a ?n de réaliser l ? adéquation entre les caractéristiques intrinsèques au système et les critères de rapidité et de précision escomptés L ? objectif des travaux consiste à étudier et à valider les actions potentielles de la commande sur un système soumis à d ? importants e ?orts dynamiques Plusieurs axes de recherche ont été investigués Ils s ? articulent autour de deux techniques complémentaires les asservissements et la plani ?cation de trajectoire Dans ce mémoire nous présentons une démarche de conception de structures de commande utilisant le concept de modèle inverse à partir d ? un modèle Graphe Informationnel Causal de processus électromécanique On aboutit à une forme générale dont les solutions dégradées ou simpli ?ées correspondent à des solutions connues par ailleurs Depuis dix ans des travaux de recherche ont été menés au sein du laboratoire d ? Electrotechnique et d ? Electronique de