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These sosse alaoui UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH FACULTE DES SCIENCES DHAR EL MEHRAZ FES Laboratoire d ? Electronique Signaux- Systèmes et d ? Informatique THÈSE Pour l ? obtention du DOCTORAT NATIONAL UFR Automatique et analyse des systèmes SPECI

UNIVERSITE SIDI MOHAMMED BEN ABDELLAH FACULTE DES SCIENCES DHAR EL MEHRAZ FES Laboratoire d ? Electronique Signaux- Systèmes et d ? Informatique THÈSE Pour l ? obtention du DOCTORAT NATIONAL UFR Automatique et analyse des systèmes SPECIALITE Signaux-Systèmes et Informatique Par Mohammed Chakib SOSSE ALAOUI Sous le Thème Commande et Observateur par Modes glissants d ? un système de pompage et d ? un bras manipulateur Soutenue le devant le Jury composé par Président A HMAMMED PES -Faculté des Sciences-Fès Rapporteurs M KABBAJ F ERRAHIMI PES -Faculté des Sciences-Fès PES -Faculté des Sciences et Techniques- Fès Examinateurs I BOUMHIDI R ELBACHTIRI K BOUZOUBAA PES -Faculté des Sciences-Fès PES -Ecole Supérieur de Technologie- Fès PES - Faculté des Sciences-Fès Directeur de Thèse Directeur-ENSA-Fès M MRABTI PES -Faculté des Sciences-Fès CRemerciement Les travaux présentés dans ce mémoire ont été e ?ectués au sein du laboratoire d ? Electronique Signaux Systèmes et d ? Informatique de la Faculté des Sciences Dhar El Mahraz de Fès Je remercie vivement Monsieur A HMAMMED Professeur à la Faculté des Sciences Dhar El Mahraz de Fès de me faire l ? honneur de présider le jury de thèse J ? adresse également mes plus sincères remerciements à Monsieur M KABBAJ Professeur à la Faculté des Sciences Dhar El Mahraz de Fès et Madame F ERRAHIMI Professeur à la Faculté des Sciences et Techniques Fès- Sa? s d ? avoir accepté d ? être rapporteurs de ce travail Je suis très reconnaissant pour le temps qu ? ils ont consacré à l ? étude du rapport de thèse pour l ? intérêt qu ? ils ont manifesté à l ? égard de mon travail et pour l ? accueil qu ? ils m ? ont fait a ?n d ? en discuter Je tient à remercier également le Professeur R ELBACHTIRI Professeur à l ? Ecole Supérieur de Technologie de Fès de me faire l ? honneur de participer au jury de cette thèse Mes sincères remerciements s ? adressent à Messieurs I BOUMHIDI et K BOZOUBAA Professeurs à la Faculté des Sciences Dhar El Mahraz de Fès pour l ? intérêt qu ? ils ont manifesté à l ? égard de mes travaux en me faisant l ? honneur de participer au jury de cette thèse Je ne saurais exprimer ma reconnaissance à Monsieur M MRABTI Professeur à la Faculté des Sciences Dhar El Mahraz de Fès pour l ? honneur qu ? il m ? a fait en acceptant de diriger mes travaux Qu ? il trouve dans ce mémoire l ? expression de ma sincère gratitude pour son soutien ses conseils ses remarques intéressantes et ses encouragements Mes remerciements les plus sincères s ? adressent à Monsieur J BOUMHIDI Professeur à la Faculté poly disciplinaire de Taza pour avoir suivi le déroulement de mon travail et m ? avoir aidée à a ?ner et préciser ma démarche Je tiens aussi à remercier tous les membres du Laboratoire LESSI qui ont contribué par l ? amitié