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Controller KR C4 smallsize-2 Manuel KUKA Roboter GmbH Edition: 24.10.2016 Versi

Controller KR C4 smallsize-2 Manuel KUKA Roboter GmbH Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 KR C4 small- size-2 KR C4 smallsize-2 2 / 121 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 © Copyright 2016 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Allemagne La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex- traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH. Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également tourner sur ce contrôleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle livraison ou de service après-vente. Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les corrections indispensables dans l'édition suivante. Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions. Traduction de la documentation originale KIM-PS5-DOC Publication: Pub BA KR C4 smallsize-2 (PDF) fr Structure de livre: BA KR C4 smallsize-2 V4.1 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 3 / 121 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 Table des matières 1 Introduction .................................................................................................. 7 1.1 Représentation des remarques .................................................................................. 7 1.2 Termes utilisés ........................................................................................................... 7 2 Affectation .................................................................................................... 9 2.1 Cible ........................................................................................................................... 9 2.2 Utilisation conforme ................................................................................................... 9 3 Description du produit ................................................................................ 11 3.1 Aperçu du contrôleur de robot ................................................................................... 11 3.2 Unité d'entraînement (Drive Configuration (DC)) ....................................................... 12 3.3 PC de commande ...................................................................................................... 12 3.3.1 Interfaces carte mère D3236-K ............................................................................. 13 3.4 Cabinet Control Unit Small Robot .............................................................................. 14 3.5 Bloc d'alimentation basse tension .............................................................................. 15 3.6 Accumulateurs ........................................................................................................... 15 3.7 Systèmes de bus et participants de bus .................................................................... 16 3.7.1 Participants de KUKA Controller Bus ................................................................... 16 3.7.2 Participants KUKA System Bus ............................................................................ 16 3.7.3 Participants KUKA Extension Bus, KEB ............................................................... 17 3.8 Refroidissement de l’armoire ..................................................................................... 17 3.9 Poste de montage client ............................................................................................ 17 4 Caractéristiques techniques ...................................................................... 19 4.1 Cabinet Interface Board Small Robot ........................................................................ 21 4.2 Poste de montage client ............................................................................................ 22 4.3 Dimensions ................................................................................................................ 22 4.4 Cotes de perçage pour la fixation au sol .................................................................... 23 4.5 Conditions de montage .............................................................................................. 23 4.6 Dimensions de la fixation du smartPAD (option) ....................................................... 24 4.7 Plaques ...................................................................................................................... 24 4.8 Obligation d’information REACH conformément à l’article 33 de la directive (CE) 1907/2006 26 5 Sécurité ........................................................................................................ 27 5.1 Généralités ................................................................................................................. 27 5.1.1 Responsabilité ...................................................................................................... 27 5.1.2 Utilisation du robot industriel conforme aux fins prévues ..................................... 27 5.1.3 Déclaration de conformité CE et déclaration d'incorporation ................................ 28 5.1.4 Termes utilisés ...................................................................................................... 28 5.2 Personnel ................................................................................................................... 30 5.3 Enveloppe d'évolution, zone de protection et zone de danger .................................. 32 5.3.1 Détermination des courses d'arrêt ........................................................................ 32 5.4 Déclencheurs de réactions de stop ............................................................................ 32 5.5 Fonctions de sécurité ................................................................................................. 33 5.5.1 Aperçu des fonctions de sécurité .......................................................................... 33 5.5.2 Commande de sécurité ......................................................................................... 34 5.5.3 Sélection du mode de fonctionnement ................................................................. 34 Table des matières 4 / 121 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 KR C4 smallsize-2 5.5.4 Signal « Protection opérateur » ............................................................................ 35 5.5.5 Dispositif d'ARRET D'URGENCE ......................................................................... 36 5.5.6 Déconnexion de la commande de sécurité prioritaire .......................................... 36 5.5.7 Dispositif d'ARRET D'URGENCE externe ............................................................ 37 5.5.8 Dispositif d'homme mort ....................................................................................... 37 5.5.9 Dispositif d'homme mort externe .......................................................................... 38 5.5.10 Arrêt fiable de fonctionnement externe ................................................................. 38 5.5.11 Arrêt de sécurité externe 1 et arrêt de sécurité externe 2 .................................... 38 5.5.12 Surveillance de la vitesse en mode T1 ................................................................. 38 5.6 Equipement de protection supplémentaire ................................................................ 38 5.6.1 Mode pas à pas .................................................................................................... 38 5.6.2 Butées logicielles .................................................................................................. 38 5.6.3 Butées mécaniques .............................................................................................. 39 5.6.4 Limitation mécanique des axes (option) ............................................................... 39 5.6.5 Surveillance de l'enveloppe de l'axe (option) ....................................................... 39 5.6.6 Options pour le déplacement du manipulateur sans énergie motrice .................. 40 5.6.7 Identifications au robot industriel .......................................................................... 40 5.6.8 Dispositifs de protection externes ......................................................................... 40 5.7 Aperçu des modes et des fonctions de protection ..................................................... 41 5.8 Mesures de sécurité .................................................................................................. 41 5.8.1 Mesures générales de sécurité ............................................................................ 41 5.8.2 Transport .............................................................................................................. 43 5.8.3 Mise et remise en service ..................................................................................... 43 5.8.3.1 Contrôle des paramètres machine et de la configuration de sécurité ............. 44 5.8.3.2 Mode de mise en service ................................................................................ 46 5.8.4 Mode manuel ........................................................................................................ 47 5.8.5 Simulation ............................................................................................................. 48 5.8.6 Mode automatique ................................................................................................ 48 5.8.7 Maintenance et réparations .................................................................................. 48 5.8.8 Mise hors service, stockage et élimination ........................................................... 50 5.8.9 Mesures de sécurité pour Single Point of Control ................................................ 50 5.9 Normes et directives appliquées ............................................................................... 51 6 Planification ................................................................................................. 53 6.1 Compatibilité électromagnétique (CEM) .................................................................... 53 6.2 Conditions de montage .............................................................................................. 53 6.3 Conditions de connexion ........................................................................................... 53 6.4 Aperçu des interfaces ................................................................................................ 54 6.4.1 Interfaces en option .............................................................................................. 55 6.5 Interfaces standard .................................................................................................... 55 6.5.1 Cconnecteur moteur X20 ...................................................................................... 55 6.5.2 Interface de sécurité X11 ..................................................................................... 56 6.5.2.1 Schéma des pôles, connecteur X11 ................................................................ 56 6.5.2.2 Interface de sécurité X11 ................................................................................ 56 6.5.2.3 Exemple de circuit d'ARRET D'URGENCE et de dispositif de protection ....... 60 6.5.2.4 Exemples de circuit pour entrées et sorties sûres ........................................... 61 6.5.3 Interface de sécurité ............................................................................................. 63 6.5.4 KUKA smartPAD X19 ........................................................................................... 63 6.5.5 Interface RDC KR X21 pour KR AGILUS ............................................................. 64 5 / 121 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 Table des matières 6.5.6 X21, interface RDCKR CYBERTECH nano .......................................................... 65 6.5.7 KUKA Service Interface X69 ................................................................................. 65 6.6 Compensation du potentiel ........................................................................................ 66 6.7 Niveau de performance .............................................................................................. 66 6.7.1 Valeurs PFH des fonctions de sécurité ................................................................. 67 7 Transport ...................................................................................................... 69 7.1 Transport avec harnais de transport .......................................................................... 69 7.2 Transport avec chariot élévateur ............................................................................... 70 7.3 Transport avec kit de montagne de roulettes ............................................................. 70 8 Mise et remise en service ........................................................................... 71 8.1 Mise en service .......................................................................................................... 71 8.2 Mise en place du contrôleur de robot ......................................................................... 71 8.3 Connexion des câbles de liaison ............................................................................... 71 8.4 Connecter la compensation du potentiel (terre) ......................................................... 72 8.5 Annuler la protection contre la décharge des accus .................................................. 73 8.6 Modifier la structure du système, remplacer les appareils ......................................... 74 8.7 Mode de mise en service ........................................................................................... 74 8.8 Mise en service du contrôleur de robot ...................................................................... 76 9 Commande ................................................................................................... 77 9.1 Boîtier de programmation portatif KUKA smartPAD .................................................. 77 9.1.1 Face avant ............................................................................................................ 77 9.1.2 Face arrière .......................................................................................................... 79 10 Maintenance ................................................................................................. 81 10.1 Symboles de maintenance ......................................................................................... 81 10.2 Contrôle des sorties de relais CCU_SR ..................................................................... 83 10.3 Nettoyage du contrôleur de robot .............................................................................. 83 11 Réparations .................................................................................................. 85 11.1 Réparations et commande des pièces de rechange .................................................. 85 11.2 Remplacement du ventilateur externe ....................................................................... 85 11.3 Remplacement de l'unité d'entraînement ................................................................... 87 11.4 Remplacement de composants du PC de commande ............................................... 88 11.4.1 Remplacement du PC de commande ................................................................... 88 11.4.2 Remplacement du ventilateur du PC de commande ............................................ 89 11.4.3 Remplacement de la carte-mère .......................................................................... 91 11.4.4 Remplacement de la pile carte mère .................................................................... 91 11.4.5 Remplacement du disque dur ............................................................................... 91 11.5 Remplacement des accus .......................................................................................... 92 11.6 Remplacement du bloc d'alimentation basse tension ................................................ 93 11.7 Remplacement du filtre secteur ................................................................................. 94 11.8 Contrôle et remplacement de la résistance ballast .................................................... 95 11.9 Remplacement de la CCU_SR .................................................................................. 96 12 Elimination de défauts ................................................................................ 101 12.1 Signalisation par LED, Cabinet Control Unit Small Robot ......................................... 101 12.2 Coupe-circuit de la Cabinet Control Unit Small Robot ............................................... 105 6 / 121 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 KR C4 smallsize-2 13 Mise hors service, stockage et élimination ............................................... 107 13.1 Mise hors service ....................................................................................................... 107 13.2 Stockage .................................................................................................................... 107 13.3 Elimination ................................................................................................................. 108 14 SAV KUKA .................................................................................................... 109 14.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 109 14.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 109 Index ............................................................................................................. 117 7 / 121 Edition: 24.10.2016 Version: BA KR C4 smallsize-2 V4 1 Introduction 1 Introduction 1.1 Représentation des remarques Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im- pérativement. Cette remarque attire l'attention sur des procécures permettant d'éviter ou d'éliminer des cas d'urgence ou de panne : Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen- taires. 1.2 Termes utilisés t t Ces remarques signifient que des blessures graves, voire même mortelles vont sûrement ou très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que des blessures graves, voire même mortelles peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que des blessures lé- gères peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques signifient que des dommages ma- tériels peuvent être la conséquence de l'absence de mesures de précaution. Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé- curité ou à des mesures de sécurité générales. Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me- sures de sécurité individuelles. Les procédures caractérisées par cette remarque doi- vent être respectées avec précision. Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé- mentaires. Terme Description CIP Safety Common