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Cat. N° STA-05 Fich. CQM1_CPU.HLP 1 mars 99 JP VISKOVIC/STA LES FONCTIONS EVOLU

Cat. N° STA-05 Fich. CQM1_CPU.HLP 1 mars 99 JP VISKOVIC/STA LES FONCTIONS EVOLUEES DU CQM1 CQM1-CPU43 2 TABLE DES MATIERES 1. LE COMPTAGE RAPIDE......................................................................................................................... 3 1.1. LE COMPTAGE AVEC LES ENTREES INTERRUPTIVES........................................................................................ 4 1.2. LE COMPTEUR RAPIDE N°0........................................................................................................................... 6 1.2.1. L’instruction CTBL............................................................................................................................. 6 1.3. LES COMPTEURS RAPIDES 1 ET 2 .................................................................................................................. 8 2. LES ENTREES INTERRUPTIVES........................................................................................................... 9 3. INTERRUPTIONS SUR TEMPORISATIONS RAPIDES ......................................................................11 3.1. LE MODE MONO-COUP................................................................................................................................11 3.2. LE MODE CYCLIQUE ...................................................................................................................................11 3.3. LECTURE DU TEMPS ECOULE.......................................................................................................................12 3.4. DESACTIVATION DE TEMPO RAPIDE.............................................................................................................12 4. LA GENERATION D’IMPULSIONS ......................................................................................................13 4.1. GENERATION D’IMPULSIONS SUR SORTIE STANDARD....................................................................................13 4.2. GENERATION D’IMPULSIONS SUR LES PORTS 1 ET 2 ......................................................................................14 4.3. LES INSTRUCTIONS DE GESTION D’AXE........................................................................................................15 4.3.1. L’instruction PULS............................................................................................................................16 4.3.2. L’instruction SPED............................................................................................................................16 4.3.3. L’instruction ACC..............................................................................................................................16 4.3.4. L’instruction PLS2.............................................................................................................................17 4.3.5. L’instruction INI................................................................................................................................17 5. LA COMMUNICATION RS232C............................................................................................................19 5.1. LE PROTOCOLE SYSMAC-WAY................................................................................................................20 5.2. LE PROTOCOLE LIBRE (RS232C).................................................................................................................22 5.2.1. Transmission d’une trame ASCII........................................................................................................22 5.2.2. Reception d’une trame ASCII.............................................................................................................22 6. SAUVEGARDE SUR CARTOUCHE MEMOIRE ..................................................................................23 7. L’HORLOGE............................................................................................................................................24 8. LA REGULATION PID............................................................................................................................25 CQM1-CPU43 3 1. Le comptage rapide La CPU43 est équipée de plusieurs types de compteur : • le compteur numéro 0 sur le bornier intégré à l’UC • les compteurs 1 et 2 sur les connecteurs DB15. • les entrées interruptives utilisées en comptage entrées interruptives Compteurs rapides Mode 0, 1, 2, et 3 0 1 2 1 kHz 5 kHz 50 kHz 50 kHz 50 kHz 50 kHz 50 kHz 50 kHz 2.5 kHz 25 kHz 25 kHz Le dernier mode tient compte de la différence de phase entre les voies A et B d’un codeur incrémental. Note: En mode différence de phase, la valeur courante de comptage par révolution sera égale à la résolution du codeur x 4. CQM1-CPU43 4 1.1. Le comptage avec les entrées interruptives Les entrées interruptives de l’UC (IR00000 à IR00003) peuvent être utilisées pour réaliser des compteurs en anneau à condition qu’elles aient été déclarées dans le DM6628. Les canaux IR244 à 247 contiennent les présélections 0000 à FFFF (hexadécimale) et les canaux IR248 à 251, les valeurs courantes du compteur (FFFE à 0000). La présélection moins un est chargée dans le compteur dès l’exécution de l’instruction INT. Lorsque la valeur courante atteint zéro, l’impulsion suivante déclenche le sous programme associé et le compteur est réinitialisé à la présélection moins un. Note: Les numéros de sous programme 0, 1, 2 et 3 sont automatiquement associés aux entrées interruptives 0, 1, 2 et 3 (validé par le DM6628). Les sorties activées dans le sous programme sont immédiatement rafraîchies. Pour raffraîchir des entrées, il faut déclarer le/les canaux utilisés dans les DM6630 à DM6633. Pour utiliser une entrée interruptive en mode compteur rapide, il est nécessaire de déclarer, à l’aide de l’instruction INT, le mode et l’entrée qui doit être démasquée, les autres demandes d’interruption resteront masquées. CC = 003 mode compteur 2ème opérande toujours à 000 (inutilisée) D: donnée (entrées à masquer/démasquer) CQM1-CPU43 5 Exemple: L’entrée interruptive 0 est utilisée pour compter les impulsions en provenance d’un codeur. Après 7000 impulsions (1B58 en héxa) le sous programme associé (0) active la sortie IR10015 à condition que l’entrée IR00104 soit active. Lorsque la valeur courante du canal IR248 atteint zéro, l’impulsion suivante provoque l’exécution du sous programme 0 et le compteur est rechargé avec la présélection de l’IR244. entrée 0 configurée en entrée interruptive rafraîchissement des canaux d’entré 0 et 1 Chargement de la présélection #1B58 dans le compteur 0 @: INT n’est exécuté qu’une fois entrée 0 en mode compteur 1110 = démasquage de l’entrée 0 début du sous programme associé à l’interruption 0 si 104 «vrai», alors sortie 10015 activée fin du SP CQM1-CPU43 6 1.2. Le compteur rapide n°0 Le compteur rapide 0 utilise les entrées 4, 5 et 6 du bornier de 16 entrées intégrées à l’UC et fonctionne en mode incrémental ou bien compteur/décompteur (différence de phase) suivant le paramètrage du DM6642. La valeur courante de comptage est sauvegardée dans les canaux IR230 et IR231 mais n’est rafraîchie qu’à chaque tour de scrutation. La remise à zéro s’effectue à l’aide du bit IR25200. Pour obtenir la valeur courante instantanée, utilisez l’instruction PRV. P: port numéro 000 C: fonction valeur courante 000 D: adresse de destination La valeur courante peut être comparée en permanence à une table de données grâce à l’instruction CTBL. 1.2.1. L’instruction CTBL Cette instruction permet d’enregistrer une table de valeurs à comparer à la valeur courante des compteurs rapides 0, 1 ou 2. Lorsqu’une valeur ou bien une zone est atteinte, le programme principal est dérouté vers un sous programme. P: port numéro 000 C: méthode de comparaison (valeurs ou bien zones) 000: valeurs et départ automatique 001: zones et départ automatique 002: valeurs (départ avec l’instruction INI) 003: zones (départ avec l’instruction INI) TB: adresse de la table contenant les valeurs (ou les zones) La structure de la table TB dépend du mode de comparaison (paramètre C): Table contenant des valeurs (C=000 ou 002) TB nbre de valeurs à comparer TB + 1 4 digits de poids faible TB + 2 4 digits de poids fort TB + 3 n° de sous programme associé TB + 4 4 digits de poids faible TB + 5 4 digits de poids fort TB + 6 n° de sous programme associé 16 valeurs maximum 1ère valeur 2ème valeur CQM1-CPU43 7 Table contenant des zones (C=001 ou 003) TB 4 digits de poids faible seuil TB + 1 4 digits de poids fort inférieur TB + 2 4 digits de poids faible seuil TB + 3 4 digits de poids fort supérieur TB + 4 n° de sous programme associé TB + 5 4 digits de poids faible seuil TB + 6 4 digits de poids fort inférieur TB + 7 4 digits de poids faible seuil TB + 8 4 digits de poids fort supérieur TB + 9 n° de sous programme associé TB+35 4 digits de poids faible seuil TB+36 4 digits de poids fort inférieur TB+37 4 digits de poids faible seuil TB+38 4 digits de poids fort supérieur TB+39 n° de sous programme associé Note: Les bits activés dans un sous programme et non utilisés dans le programme principal restent activés. Exemple: Le compteur 0 est utilisé en mode incrémental. Lorsque la valeur courante atteint 2000, le sous programme d’interruption interrompt la génération d’impulsions. Paramètrage: DM6642=0114 mode incrémental et RAZ soft DM0000=0001 une seul valeur à comparer DM0001=2000 valeur à atteindre DM0002=0000 DM0003=0101 n° sous programme Enregistre la table de valeur à partir du DM0000 et enclenche les comparaisons avec le compteur n°0 Génère des impulsions en direction de la sortie IR10002 à la fréquence de 500Hz. Début du sous programme n°101 Stop la génération d’impulsions 1ère zone 2ème zone 8ème zone CQM1-CPU43 8 1.3. Les compteurs rapides 1 et 2 Les compteurs rapides 1 et 2 utilisent les ports DB15 1 et 2. Pour utiliser ces compteurs, configurez le DM6611 en mode compteur rapide (DM6611=0000) et paramètrez leur mode de fonctionnement dans les DM6643 et DM6644. Le mode linéaire permet de compter/décompter entre -8 388 607 et + 8 388 607, tandis que le mode compteur en anneau ne peut excéder 65000. Les valeurs courantes des compteurs sont indiquées dans les canaux IR232 et IR233 pour le compteur 1 et dans les canaux IR234 et IR235 pour le compteur 2, mais elles ne sont rafraîchies qu’à chaque tour de scrutation. Pour obtenir la valeur courante d’un compteur de manière instantanée, utilisez l’instruction PRV (voir chapitre 1.2). La RAZ des compteurs 1 et 2 s’effectue à l’aide des bits IR25201 et IR25202 respectivement. Celle-ci n’est exécutée qu’à la fin du tour de scrutation. Pour effectuer une RAZ de manière instantanée, utiliser l’instruction INI. P: port numéro 001 ou 002 002: changement de valeur courante D: adresse contenant les données (2 mots) Pour exécuter en permanence des comparaisons sur valeurs ou bien sur zones, utilisez l’instruction CTBL (voir chapitre 1.2.1). CQM1-CPU43 9 2. Les entrées interruptives Les entrées 0, 1, 2 et 3 des automates CQM1 (toutes les CPU), peuvent être utilisées en entrées interruptives activant respectivement les sous programmes d’interruptions 0, 1 ,2 et 3. Ces entrées peuvent aussi être utilisées en comptage rapide (voir chapitre 1.1). Les entrées de type interruptive doivent être déclarées dans le DM6628. Les sorties activées dans le sous programme sont immédiatement rafraîchies. Pour raffraîchir des entrées, il faut déclarer dans les DM6630 à DM6633, le/les canaux utilisés par le sous programme. L’instruction INT permet de déclarer les demandes d’interruption qui doivent être prise en compte. Les autres demandes d’interruption resteront masquées. 000: validation d’entrées interruptives 000: non utilisé D: entrées à masquer/démasquer (0000 à 000F) Dès que, une ou plusieurs entrées interruptives démasquées sont activées, le programme principal est dérouté vers le sous programme d’interruption ayant la plus haute priorité. Celles-ci sont définies comme suit: Interruption n° 0 > n° 1 > n° 2 > n° 3. Si l’interruption n° 0 survient pendant l’exécution du sous programme d’interruption n° 2, ce dernier est interrompu pour exécuter le SP n° 0. Toute uploads/S4/ cqm1cpu-programmation.pdf